FANUC數(shù)控機器人電氣控制項目化教程

緒論 FANUC 數(shù)控桁架機器人實驗裝置
項目一 數(shù)控桁架機器人運行安全設計
1.1 項目要求 4
1.2 相關知識 4
1.2.1 電氣制圖常用圖形符號與文字符號 4
1.2.2 PMC 程序編程基礎 8
1.2.3 數(shù)控桁架機器人運行安全設計相關PMC 指令 16
1.2.4 數(shù)控桁架機器人運行安全設計相關接口信號 20
1.2.5 數(shù)控桁架機器人運行安全設計相關系統(tǒng)參數(shù) 21
1.3 項目實施 22
1.3.1 數(shù)控桁架機器人運行安全設計方案 22
1.3.2 數(shù)控桁架機器人運行安全設計相關I/O 地址 24
1.3.3 數(shù)控桁架機器人運行安全設計相關電氣原理圖 24
1.3.4 數(shù)控桁架機器人運行安全設計相關PMC 程序 30
1.4 項目驗證 37
1.4.1 急停功能驗證 37
1.4.2 硬極限超程報警驗證 38
1.4.3 方式切換驗證 38
1.4.4 潤滑功能驗證 39
1.4.5 報警信息驗證 40
項目二 數(shù)控桁架機器人手動進給控制
2.1 項目要求 42
2.2 相關知識 42
2.2.1 數(shù)控桁架機器人手動進給控制相關PMC 指令 42
2.2.2 數(shù)控桁架機器人手動進給控制相關接口信號 45
2.2.3 數(shù)控桁架機器人手動進給控制相關系統(tǒng)參數(shù) 48
2.3 項目實施 49
2.3.1 數(shù)控桁架機器人手動進給控制方案 49
2.3.2 數(shù)控桁架機器人手動進給控制相關I/O 地址 51
2.3.3 數(shù)控桁架機器人手動進給控制相關電氣原理圖 52
2.3.4 數(shù)控桁架機器人手動進給控制相關PMC 程序 55
2.4 項目驗證 63
2.4.1 坐標軸手輪進給驗證 63
2.4.2 坐標軸JOG 進給驗證 64
2.4.3 軸互鎖驗證 65
2.4.4 軟極限保護驗證 67
2.4.5 報警信息驗證 70
項目三 數(shù)控桁架機器人M 代碼設計
3.1 項目要求 72
3.2 相關知識 72
3.2.1 數(shù)控桁架機器人M 代碼設計相關PMC 指令 72
3.2.2 數(shù)控桁架機器人M 代碼設計相關接口信號 75
3.2.3 數(shù)控桁架機器人M 代碼設計相關系統(tǒng)參數(shù) 77
3.3 項目實施 78
3.3.1 數(shù)控桁架機器人M 代碼設計方案 78
3.3.2 數(shù)控桁架機器人M 代碼設計相關I/O 地址 79
3.3.3 數(shù)控桁架機器人M 代碼設計相關電氣原理圖 80
3.3.4 數(shù)控桁架機器人M 代碼設計相關PMC 程序 81
3.4 項目驗證 88
3.4.1 程序結(jié)束代碼M02/M30 功能驗證 88
3.4.2 氣缸動作M 代碼功能驗證 89
3.4.3 手爪有料/ 無料設定M 代碼功能驗證 92
3.4.4 報警信息驗證 92
項目四 數(shù)控桁架機器人上下料半自動運行控制
4.1 項目要求 94
4.2 相關知識 95
4.2.1 數(shù)控桁架機器人上下料半自動運行控制相關PMC 指令 95
4.2.2 數(shù)控桁架機器人上下料半自動運行控制相關接口信號 98
4.2.3 數(shù)控桁架機器人上下料半自動運行控制相關系統(tǒng)參數(shù) 101
4.2.4 數(shù)控宏程序編程基礎 102
4.3 項目實施 107
4.3.1 數(shù)控桁架機器人上下料半自動運行控制設計方案 107
4.3.2 數(shù)控桁架機器人上下料半自動運行控制相關I/O 地址 109
4.3.3 數(shù)控桁架機器人上下料半自動運行控制電氣原理圖 110
4.3.4 數(shù)控桁架機器人上下料半自動運行控制相關NC 程序 111
4.3.5 數(shù)控桁架機器人上下料半自動運行控制相關PMC 程序 122
4.4 項目驗證 163
4.4.1 半自動XY 定位功能驗證 163
4.4.2 半自動取放料功能驗證 164
4.4.3 報警信息驗證 166
項目五 數(shù)控桁架機器人上下料全自動運行控制
5.1 項目要求 167
5.2 相關知識 167
5.2.1 數(shù)控桁架機器人上下料全自動運行控制相關PMC 指令 167
5.2.2 宏變量接口信號 169
5.2.3 宏變量相關系統(tǒng)參數(shù) 170
5.3 項目實施 171
5.3.1 數(shù)控桁架機器人上下料全自動運行控制設計方案 171
5.3.2 數(shù)控桁架機器人上下料全自動運行控制相關I/O 地址 172
5.3.3 數(shù)控桁架機器人上下料全自動運行控制相關電氣原理圖 174
5.3.4 數(shù)控桁架機器人上下料全自動運行NC 程序 175
5.3.5 數(shù)控桁架機器人上下料全自動運行控制相關PMC 程序 180
5.4 項目驗證 195
5.4.1 數(shù)控桁架機器人上下料全自動連續(xù)運行功能驗證 195
5.4.2 數(shù)控桁架機器人上下料全自動運行預停功能驗證 198
5.4.3 數(shù)控桁架機器人上下料全自動運行抽檢功能驗證 199
5.4.4 報警信息驗證 199
參考文獻 201