工業(yè)機器人虛擬仿真及案例精析圖解

前言
基礎篇
第1章　構建工業(yè)機器人基本工作站 3
1.1　機器人模型導入及系統(tǒng)安裝 3
1.1.1　RobotStudio軟件介紹 3
1.1.2　機器人模型導入 4
1.1.3　機器人系統(tǒng)安裝 6
1.2　機器人工具導入 9
1.2.1　工具的選取與導入 9
1.2.2　工具安裝設置 11
1.2.3　模型移動與翻轉(zhuǎn) 14
1.3　設置工作臺與工件 17
1.3.1　工作臺的擺放 17
1.3.2　工件的擺放與安裝 19
1.4　作業(yè)：機器人姿態(tài)控制 25
第2章　工業(yè)機器人運動程序創(chuàng)建 26
2.1　工件坐標創(chuàng)建 26
2.1.1　工件坐標的定義與作用 26
2.1.2　工件坐標的創(chuàng)建 26
2.2　示教機器人運動軌跡 34
2.2.1　創(chuàng)建運動軌跡目標點 34
2.2.2　創(chuàng)建運動軌跡 38
2.2.3　調(diào)試運動程序 46
2.3　工業(yè)機器人運行仿真 48
2.4　作業(yè)：導出仿真視頻 52
第3章　建模功能的使用 58
3.1　工具模型的創(chuàng)建 59
3.1.1　3D模型的創(chuàng)建 59
3.1.2　模型的相關參數(shù)設置 62
3.1.3　模型的導入與導出 66
3.1.4　測量功能的使用 69
3.2　創(chuàng)建簡單機械裝置 77
3.2.1　模型的設置 77
3.2.2　創(chuàng)建機械裝置及其參數(shù)設定 79
3.2.3　效果展示 85
3.3　創(chuàng)建機器人用工具 87
3.3.1　工具模型創(chuàng)建 87
3.3.2　設定模型本地原點 87
3.3.3　創(chuàng)建工具坐標系框架 92
3.3.4　創(chuàng)建工具 97
3.4　作業(yè)：創(chuàng)建雙關節(jié)機械裝置 99
第4章　工業(yè)機器人的常用程序指令 100
4.1　程序指令介紹 100
4.1.1　Common類別 100
4.1.2　功能函數(shù) 106
4.2　程序編輯 108
4.2.1　程序創(chuàng)建 108
4.2.2　程序修改 117
4.2.3　指令編輯 119
4.3　程序調(diào)試菜單介紹與簡單實例 119
4.3.1　直線運動實例 119
4.3.2　曲線運動實例 129
4.3.3　物料搬運實例 131
4.4　作業(yè)：編程實現(xiàn)指定軌跡 131
第5章　“Smart組件”概念及其應用 132
5.1　用“Smart組件”創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈 132
5.1.1　模型的創(chuàng)建 132
5.1.2　信號I/O的配置 142
5.1.3　仿真測試 145
5.2　碼垛機器人抓取與釋放動作設置 148
5.2.1　模型的創(chuàng)建 148
5.2.2　信號I/O的配置 156
5.2.3　仿真測試 158
5.3　作業(yè)：機器人與傳送帶聯(lián)合演示 160
進階篇
第6章　碼垛工作站的創(chuàng)建 163
6.1　搭建模型 163
6.1.1　傳送帶搬運任務介紹 163
6.1.2　物料盤及相關模型創(chuàng)建 163
6.1.3　物料源的生成 167
6.2　雙物料盤機器人碼垛工作站準備工作 168
6.2.1　生成輸送鏈及吸盤Smart組件 168
6.2.2　機器人搬運碼垛任務數(shù)據(jù)創(chuàng)建 170
6.2.3　碼垛規(guī)則講解 178
6.3　雙物料盤機器人碼垛工作站程序編制 188
6.3.1　程序整體解析 188
6.3.2　程序模塊編制與參數(shù)設置 192
6.3.3　工作站邏輯設定 218
6.4　作業(yè)：碼垛工作站仿真演示并導出視頻文件 220
第7章　涂膠工業(yè)機器人工作站的創(chuàng)建 221
7.1　框架搭建 221
7.1.1　創(chuàng)建機器人和系統(tǒng) 221
7.1.2　創(chuàng)建傳送帶 223
7.1.3　創(chuàng)建物料塊 226
7.2　工具與工件的“Smart組件”制作 227
7.2.1　工件“Smart組件”配置 227
7.2.2　工具“Smart組件”配置 234
7.2.3　信號I/O配置 242
7.3　涂膠工作站輸送鏈后端創(chuàng)建 250
7.4　作業(yè)：涂膠機器人工作站仿真效果展示并導出視頻文件 254
第8章　工件雙面打磨工作站的創(chuàng)建 255
8.1　工件雙面加工工作站介紹 255
8.2　機器人及變位機導入 255
8.2.1　機器人及變位機模型導入 255
8.2.2　機器人系統(tǒng)參數(shù)設定 262
8.3　機器人及變位機相關參數(shù)設定 264
8.4　作業(yè)：工件雙面打磨工作站仿真演示并導出視頻文件 281
第9章　仿真軟件視覺分揀工作站的創(chuàng)建 282
9.1　模型導入與隨機傳送帶“Smart組件” 282
9.2　小車搬運效果實現(xiàn) 294
9.3　搬運機器人設置 303
9.4　分類多層交互碼垛的實現(xiàn) 309
9.5　作業(yè)：工作站創(chuàng)建 319
第10章　多機器人聯(lián)動飲料生產(chǎn)線工作站的創(chuàng)建 320
10.1　裝配生產(chǎn)線設計 320
10.1.1　飲料生產(chǎn)線介紹 320
10.1.2　飲料傳送帶設計 320
10.1.3　封箱傳送帶設計 330
10.2　吸盤及三聯(lián)抓手“Smart組件”設計 335
10.2.1　吸盤及模型導入 335
10.2.2　“Smart組件”的邏輯參數(shù) 335
10.3　機器人程序編寫 358
10.3.1　裝箱機器人程序編寫 358
10.3.2　碼垛機器人程序編寫 361
10.4　作業(yè)：飲料生產(chǎn)線工作站仿真演示 365
參考文獻 367