多機器人協(xié)作技術與仿真系統(tǒng)設計

第1章  緒論  1
1.1　多機器人系統(tǒng)的體系結構 2
1.2　多機器人系統(tǒng)的主要任務 3
1.2.1　多機器人搜尋任務 3
1.2.2　多機器人編隊控制 8
1.2.3　多機器人路徑規(guī)劃 15
1.2.4　多機器人避障 25
第2章  多機器人協(xié)作搬運正方體工件仿真系統(tǒng)設計 37
2.1　概述 38
2.1.1　項目概況 38
2.1.2　技術背景 39
2.1.3　系統(tǒng)設計要點 40
2.2　多機器人協(xié)作搬運系統(tǒng)整體方案設計 40
2.2.1　工作站方案設計 41
2.2.2　工作站布局設計 42
2.2.3　機器人系統(tǒng)創(chuàng)建 42
2.2.4　多機器人系統(tǒng)組件創(chuàng)建 44
2.2.5　多機器人系統(tǒng)I/O信號創(chuàng)建 45
2.2.6　多機器人系統(tǒng)工作站邏輯 45
2.3　多機器人協(xié)作搬運系統(tǒng)軟硬件系統(tǒng)設計 45
2.3.1　多機器人協(xié)作系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設計 46
2.3.2　多機器人協(xié)作系統(tǒng)軟件系統(tǒng)設計 53
2.4　仿真實驗與分析 59
2.5　本章小結 63
第3章  多機器人協(xié)作打磨正方體工件仿真系統(tǒng)設計 65
3.1　概述 66
3.1.1　國內外技術背景 66
3.1.2　多工業(yè)機器人協(xié)作打磨加工仿真技術 67
3.2　多機器人協(xié)作搬運系統(tǒng)整體方案設計 68
3.2.1　工作站方案設計 68
3.2.2　工作站布局設計 69
3.2.3　工件與工具坐標創(chuàng)建 71
3.2.4　多機器人系統(tǒng)I/O信號創(chuàng)建 71
3.3　多機器人協(xié)作搬運系統(tǒng)軟硬件系統(tǒng)設計 72
3.3.1　多機器人協(xié)作系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設計 72
3.3.2　多機器人協(xié)作系統(tǒng)軟件系統(tǒng)設計 85
3.4　仿真實驗與分析 91
3.4.1　仿真調試 91
3.4.2　仿真驗證 94
3.5　本章小結 97
第4章  多機器人協(xié)作噴涂正方體工件仿真系統(tǒng)設計 99
4.1　技術背景 100
4.1.1　國內相關技術進展 100
4.1.2　多機器人協(xié)作噴涂技術 101
4.2　多機器人協(xié)作噴涂系統(tǒng)整體方案設計 102
4.2.1　工作站方案設計 102
4.2.2　工作站整體布局設計 103
4.2.3　工作站作業(yè)流程 104
4.2.4　多機器人系統(tǒng)創(chuàng)建 105
4.2.5　多機器人系統(tǒng)噴涂目標點與路徑創(chuàng)建 107
4.2.6　多機器人系統(tǒng)運動控制與編程 108
4.3　多機器人協(xié)作噴涂系統(tǒng)軟硬件系統(tǒng)設計 109
4.3.1　多機器人噴涂系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設計 109
4.3.2　多機器人協(xié)作系統(tǒng)軟件系統(tǒng)設計 122
4.4　仿真實驗與分析 129
4.4.1　仿真調試 129
4.4.2　仿真驗證 129
4.5　本章小結 135
第5章  多機器人協(xié)作剝除青菜頭筋皮仿真系統(tǒng)設計 137
5.1　概述 138
5.1.1　技術背景 138
5.1.2　項目背景 139
5.2　多機器人協(xié)作剝除青菜頭筋皮系統(tǒng)整體方案設計 140
5.2.1　工作站方案設計 140
5.2.2　系統(tǒng)工藝流程 141
5.2.3　工作站布局設計 142
5.2.4　多機器人系統(tǒng)I/O信號創(chuàng)建 144
5.3　多機器人協(xié)作剝除青菜頭筋皮系統(tǒng)軟硬件系統(tǒng)設計 144
5.3.1　機器人選型設計 145
5.3.2　控制器選型設計 147
5.3.3　傳送帶選型設計 147
5.3.4　安全圍欄選型設計 148
5.3.5　協(xié)作剝除青菜頭筋皮系統(tǒng)控制系統(tǒng)設計 149
5.3.6　Smart組件系統(tǒng)設計 150
5.3.7　控制程序設計 153
5.3.8　仿真實驗與分析 162
5.4　本章小結 166
參考文獻 167