移動(dòng)機(jī)器人三維視覺(jué)同步定位與建圖

定　價(jià)：￥80.00

作　者：	于清華等著
出版社：	國(guó)防工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118128673	出版時(shí)間：	2023-04-01	包裝：	平裝-膠訂
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：		字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　視覺(jué)同步定位與建圖（視覺(jué)SLAM、VSLAM）是機(jī)器人環(huán)境感知和導(dǎo)航的重要研究方向。本書(shū)首先從三維視覺(jué)的特殊性出發(fā)，介紹了三維視覺(jué)應(yīng)用于同步定位與建圖的技術(shù)和方法;然后圍繞三維視覺(jué)SLAM中的視覺(jué)特征提取、視覺(jué)里程計(jì)、閉環(huán)檢測(cè)、地圖構(gòu)建4個(gè)關(guān)鍵技術(shù)依次進(jìn)行介紹，在這些技術(shù)中，著重介紹三維視覺(jué)的彩色信息和距離信息如何在SLAM中的合理融合使用的問(wèn)題;后介紹了如何利用這4個(gè)關(guān)鍵技術(shù)構(gòu)建一套完整的三維視覺(jué)SLAM系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在室內(nèi)與室外環(huán)境下的實(shí)時(shí)準(zhǔn)確定位，并建立稠密的三維環(huán)境地圖。本書(shū)以機(jī)器視覺(jué)理論知識(shí)為基礎(chǔ)，涉及李群與李代數(shù)、概率論、非線性優(yōu)化等數(shù)學(xué)知識(shí)，適合普通高等院校計(jì)算機(jī)科學(xué)、控制科學(xué)與工程等學(xué)科的研究生和高年級(jí)本科生作為教輔書(shū)籍或者參考書(shū)。

作者簡(jiǎn)介

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圖書(shū)目錄

第1章緒論
1.1背景和意義
1.1.1背景
1.1.2意義
1.2國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀
1.2.1視覺(jué)特征提取
1.2.2視覺(jué)里程計(jì)
1.2.3閉環(huán)檢測(cè)
1.2.4地圖構(gòu)建與更新
1.3本書(shū)關(guān)注的主要問(wèn)題
1.4本書(shū)的主要內(nèi)容、組織結(jié)構(gòu)和關(guān)鍵技術(shù)
1.4.1主要內(nèi)容與組織結(jié)構(gòu)
1.4.2關(guān)鍵技術(shù)
第2章相關(guān)技術(shù)和理論基礎(chǔ)
2.1三維視覺(jué)技術(shù)及傳感器簡(jiǎn)介
2.1.1雙目立體視覺(jué)相機(jī)
2.1.2基于結(jié)構(gòu)光的深度相機(jī)
…… 第3章基于透視不變特征變換的三維視覺(jué)特征提取第4章基于混合信息殘差的三維視覺(jué)里程計(jì) 第5章結(jié)合位姿與外觀信息的閉環(huán)檢測(cè)方法第6章地圖構(gòu)建與地圖優(yōu)化第7章融合多信息的三維視覺(jué)同步定位與建圖附錄標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布置信區(qū)間表參考文獻(xiàn)