機器人加工系統(tǒng)剛度優(yōu)化技術

　　工業(yè)機器人正越來越廣泛地應用于航空航天復雜結構件的制造裝配中，其高性能加工技術是實現(xiàn)構件高效高質高精加工的關鍵所在。本書針對機器人本體弱剛性結構屬性導致產(chǎn)品加工質量差與加工軌跡精度低的問題，提出了工業(yè)機器人加工系統(tǒng)剛度優(yōu)化的基礎理論與關鍵技術，主要包括機器人剛度建模、機器人加工系統(tǒng)剛度性能分析、機器人剛度優(yōu)化、基于剛度性能的機器人加工誤差預測與補償?shù)葍热?，并進一步闡述了機器人加工系統(tǒng)剛度優(yōu)化技術在航空航天鉆孔、銑削中的應用，驗證該技術的有效性。

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