深入淺出西門(mén)子運(yùn)動(dòng)控制器S7-1500T 使用指南（第2版）

目錄
序
前言
第1章西門(mén)子SIMATIC S7-1500T/TF
高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制器
11硬件、工藝模塊以及驅(qū)動(dòng)器
111硬件結(jié)構(gòu)及接口
112網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)
113工藝模塊擴(kuò)展
114適用各種應(yīng)用的驅(qū)動(dòng)平臺(tái)
12軟件結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)控制資源及選型工具
121存儲(chǔ)器
122組織塊
123運(yùn)動(dòng)功能框架
124運(yùn)動(dòng)資源
125選型工具
13常用系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)
131PROFIdrive通信方式
132模擬量或者脈沖形式
133典型應(yīng)用及配置方案
14軟件環(huán)境的準(zhǔn)備及與設(shè)備的連接
141TIA博途軟件
142TIA博途軟件“Portal視圖”
143TIA博途軟件“項(xiàng)目視圖”
144工具欄和常用快捷鍵
145仿真軟件PLCSIM/PLCSIM
Advanced
146PLCSIM調(diào)試舉例
147其他相關(guān)的選件和工具
第2章SIMATIC S7-1500T/TF高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制器與驅(qū)動(dòng)的通信
21PROFIdrive通信
211應(yīng)用類(lèi)別
212常用報(bào)文
22PROFINET通信
221PROFINET IO系統(tǒng)
222PROFINET IO的RT和IRT
223等時(shí)模式
224IO設(shè)備的地址
23S7-1500T和V90 PN的通信實(shí)例
231V90 PN硬件組態(tài)和優(yōu)化
232S7-1500T與V90 PN通信配置和軸配置實(shí)例
24S7-1500T和SINAMICS S210通信實(shí)例
241SINAMICS S210硬件組態(tài)和優(yōu)化
242S7-1500T與SINAMICS S210通信配置和軸配置實(shí)例
25S7-1500T和SINAMICS S120驅(qū)動(dòng)器（基于Startdrive軟件）通信實(shí)例
251SINAMICS S120驅(qū)動(dòng)器硬件組態(tài)和優(yōu)化
252S7-1500T與SINAMICS S120通信配置和軸配置實(shí)例
第3章速度軸和定位軸
31軸的基本概念
311速度軸
312定位軸
313創(chuàng)建軸以及軸的基本參數(shù)
32軸的驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置
33軸及編碼器機(jī)械參數(shù)的設(shè)置
331測(cè)量編碼器數(shù)據(jù)的設(shè)置
332機(jī)械參數(shù)的設(shè)置
34動(dòng)態(tài)默認(rèn)值
35急停
36位置限制的設(shè)置
361位置限制
362動(dòng)態(tài)限制
363扭矩限制
364固定停止檢測(cè)
37回零（回原點(diǎn)）
371主動(dòng)回零
372被動(dòng)回零
373直接回零(設(shè)置原點(diǎn)位置)
374絕對(duì)值編碼器校正
375回原點(diǎn)狀態(tài)位的復(fù)位
38軸的位置監(jiān)視功能
39軸的控制回路
391動(dòng)態(tài)伺服控制功能
392控制回路
310運(yùn)動(dòng)控制基本命令編程
3101運(yùn)動(dòng)控制命令和時(shí)序
3102軸的使能與停止命令
3103速度軸和定位軸的控制命令
3104軸的扭矩限制及運(yùn)行到固定擋塊命令
3105“MC_SETAXISSTW”設(shè)置PROFIdrive報(bào)文控制字命令
3106“MC_WRITEPARAMETER”更改工藝對(duì)象的指定參數(shù)命令
3107指定運(yùn)動(dòng)設(shè)定值（MotionIn）命令
311工藝對(duì)象報(bào)警的查詢(xún)與處理
312使用Trace功能跟蹤記錄工藝對(duì)象的狀態(tài)
313練習(xí)1：S7-1500T速度及定位控制項(xiàng)目的創(chuàng)建和組態(tài)
第4章同步軸
41齒輪同步功能
411相對(duì)齒輪同步（MC_GearIn）
412絕對(duì)齒輪同步（MC_GearInPos）
413練習(xí)2：S7-1500T齒輪同步項(xiàng)目的創(chuàng)建和配置
42凸輪同步功能
421凸輪編輯工具
422凸輪同步
423練習(xí)3：S7-1500T凸輪同步項(xiàng)目的創(chuàng)建和配置
43實(shí)際值耦合（引導(dǎo)軸為實(shí)軸或者編碼器）
44解除同步
45其它同步命令和功能
451靜止時(shí)進(jìn)行同步以及維持同步關(guān)系的方法
452讀取凸輪曲線(xiàn)的數(shù)值
453跟隨軸偏移
454分布式同步
第5章S7-1500T 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)功能
51運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)工藝對(duì)象的基本概念
511運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)工藝對(duì)象的基本工作原理
512坐標(biāo)系的基本知識(shí)
513運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的類(lèi)型
514運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的正逆變換
515運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)類(lèi)型
516運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的多個(gè)運(yùn)動(dòng)銜接
517運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的區(qū)域監(jiān)視
518運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)工藝對(duì)象的配置
52運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的調(diào)試
521運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制面板
522運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的軌跡
523運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的校準(zhǔn)
53運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)編程
531運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和剩余距離
532中斷、繼續(xù)、停止和復(fù)位運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
533運(yùn)動(dòng)區(qū)域
534工具
535坐標(biāo)系的設(shè)置
536傳送帶跟蹤
537“MC_KinematicsMotionSimulation”運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)仿真命令
54練習(xí)4：通過(guò)路徑插補(bǔ)命令畫(huà)“S”曲線(xiàn)
第6章擴(kuò)展功能
61外部編碼器
611外部編碼器支持的硬件
612通過(guò)工藝模塊(TM)連接編碼器
613通過(guò)PROFINET/PROFIBUS（PROFIdrive）通信連接編碼器
614通過(guò)驅(qū)動(dòng)連接編碼器
62測(cè)量輸入
621支持測(cè)量輸入功能的硬件
622測(cè)量輸入功能
623用ET200SP TM Timer DIDQ作為測(cè)量輸入的組態(tài)
624用SINAMICS S120 CU上的快速輸入（帶時(shí)間戳功能）作為測(cè)量輸入的組態(tài)
625測(cè)量輸入工藝對(duì)象的配置步驟
626測(cè)量輸入命令
627練習(xí)5：S7-1500T測(cè)量輸入在切標(biāo)機(jī)中的應(yīng)用
63輸出凸輪和凸輪軌跡
631輸出凸輪和凸輪軌跡使用的硬件
632輸出凸輪及凸輪軌跡的功能
633用ET200SP TM Timer DIDQ作為輸出凸輪的組態(tài)
634用數(shù)字量輸出模塊作為輸出凸輪的組態(tài)
635輸出凸輪及凸輪軌跡工藝對(duì)象的配置步驟
636輸出凸輪及輸出凸輪軌跡的命令
637練習(xí)6：S7-1500T電子齒輪同步及輸出凸輪的應(yīng)用
第7章故障安全功能
71故障安全規(guī)范
72實(shí)現(xiàn)機(jī)械安全的步驟
73驅(qū)動(dòng)器的安全功能
731基本安全功能
732擴(kuò)展安全功能
733高級(jí)安全功能
74安全PLC
75安全運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
76基于PROFIsafe實(shí)現(xiàn)安全功能的步驟
761配置驅(qū)動(dòng)器和安全PLC
762配置驅(qū)動(dòng)安全控制報(bào)文和編寫(xiě)安全控制程序
763配置驅(qū)動(dòng)器的安全功能
764測(cè)試安全功能
第8章S7-1500T虛擬調(diào)試功能
81虛擬調(diào)試功能概述
82MCD功能塊的應(yīng)用
83虛擬調(diào)試應(yīng)用案例一：定位控制的仿真
84虛擬調(diào)試應(yīng)用案例二：凸輪曲線(xiàn)的MCD功能塊仿真
85虛擬調(diào)試應(yīng)用案例三：運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)功能的仿真
86虛擬調(diào)試應(yīng)用案例四：SIMATIC Machine Simulator虛擬調(diào)試軟件包
第9章常用庫(kù)
91軸控制功能庫(kù)“LAxisCtrl”
911庫(kù)中的功能塊
912庫(kù)文件的使用示例
92與驅(qū)動(dòng)的非周期性通信功能庫(kù)
“LAcycCom”
921庫(kù)中的功能塊
922庫(kù)文件的使用示例
93驅(qū)動(dòng)控制功能庫(kù)“Drive_Lib”
931庫(kù)中的功能塊
932庫(kù)文件的使用示例（FB284）
933庫(kù)文件的使用示例（FB288）
94驅(qū)動(dòng)基本定位工藝對(duì)象（BasicPosControl）
95動(dòng)態(tài)生成Cam曲線(xiàn)的功能庫(kù)
951通過(guò)編程動(dòng)態(tài)生成Cam曲線(xiàn)
952庫(kù)文件的使用示例
96飛鋸功能庫(kù)
97收放卷及張力控制功能庫(kù)
98運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制功能庫(kù)
981運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制功能庫(kù)的應(yīng)用
982HMI運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)手動(dòng)控制模板
99編程規(guī)范及“OMAC”程序庫(kù)
第10章參考資料及下載資料
101運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)資料
102S7-1500T手冊(cè)及軟件工具
103S7-1500T軸數(shù)據(jù)塊常用變量
104命令的超馳