空間機器人總論

定　價：￥99.80

作　者：	陳鋼，梁常春著
出版社：	人民郵電出版社
叢編項：	國之重器出版工程
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787115559937	出版時間：	2021-04-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	182	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書是基于作者們多年來從事航天工程技術(shù)研發(fā)的經(jīng)驗總結(jié)，全書共6章，首先介紹了空間探索歷程及其所包含的空間任務(wù)種類與關(guān)鍵技術(shù)，闡述了空間機器人在空間探索任務(wù)中所扮演的重要角色，進而總結(jié)梳理了典型空間機器人系統(tǒng)及其發(fā)展現(xiàn)狀，在此基礎(chǔ)上對空間機器人的設(shè)計、規(guī)劃與控制技術(shù)、測試等相關(guān)知識進行了簡要介紹，最后結(jié)合現(xiàn)有研究趨勢和未來空間活動需求對空間機器人的應(yīng)用前景作了相關(guān)展望。本書即可作為高等院校相關(guān)專業(yè)高年級本科生以及研究生的教材，也可作為從事空間機器人技術(shù)研究及應(yīng)用的研發(fā)人員及工程技術(shù)人員的參考書。

作者簡介

　　陳鋼，工學(xué)博士，北京郵電大學(xué)自動化學(xué)院副教授。現(xiàn)任空間機器人技術(shù)教育部重點實驗室副主任，自動化學(xué)院機電教研中心副主任。長期從事空間機械臂規(guī)劃與控制研究工作，主要承擔(dān)我國空間站機械臂、嫦娥5號機械臂等重大專項空間機械臂規(guī)劃與控制等關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)工作。近年來，先后主持國家自然科學(xué)基金課題，教育部博士點基金項目，載人航天預(yù)研項目以及航天院所委托項目等30多項。以第一或通訊作者發(fā)表在國內(nèi)外重要刊物和學(xué)術(shù)會議上發(fā)表論文60余篇，其中SCI檢索20余篇；獲國家發(fā)明專利20余項；獲中國機械工業(yè)科技獎一等獎1項。

圖書目錄

第 1章空間探索任務(wù)概述
1．1 空間探索發(fā)展歷程
1．1．1 在軌服務(wù)發(fā)展歷程
1．1．2 深空探測發(fā)展歷程
1．2 在軌服務(wù)任務(wù)種類及架構(gòu)
1．2．1 在軌裝配
1．2．2 在軌維護
1．2．3 其他服務(wù)任務(wù)
1．2．4 在軌服務(wù)任務(wù)典型案例
1．3 深空探測任務(wù)種類及架構(gòu)
1．4 小結(jié)
1．3．1 樣本采集
1．3．2 星球基地建設(shè)
1．3．3 深空探測任務(wù)典型案例
參考文獻
第 2章空間機器人概述
2．1 空間機器人概念及構(gòu)成
2．2 典型空間機器人系統(tǒng)
2．2．1 美國典型空間機器人系統(tǒng)
2．2．2 加拿大典型空間機器人系統(tǒng)
2．2．3 歐洲典型空間機器人系統(tǒng)
2．2．4 日本典型空間機器人系統(tǒng)
2．2．5 中國典型空間機器人系統(tǒng)
2．2．6 空間機器人基本參數(shù)及功能總結(jié)
2．3 空間機器人分類
2．3．1 按應(yīng)用場合分類
2．3．2 按機械臂數(shù)量分類
2．3．3 按自由度數(shù)分類
2．4 空間機器人應(yīng)用特點分析
2．4．1 空間機器人應(yīng)用任務(wù)特點分析
2．4．2 空間機器人應(yīng)用環(huán)境特點分析
2．4．3 空間機器人自身特性分析
2．5 小結(jié)
參考文獻
第3章空間機器人設(shè)計
3．1 空間機器人總體設(shè)計
3．1．1 空間機器人構(gòu)型設(shè)計
3．1．2 空間機器人材料與工藝選用設(shè)計
3．1．3其他設(shè)計
3．2 空間機器人關(guān)鍵部組件設(shè)計
3．2．1 關(guān)節(jié)設(shè)計
3．2．2 臂桿設(shè)計
3．2．3 末端執(zhí)行器設(shè)計
3．3 空間機器人控制系統(tǒng)設(shè)計
3．3．1 控制系統(tǒng)架構(gòu)
3．3．2 控制系統(tǒng)硬件體系結(jié)構(gòu)
3．3．3 控制系統(tǒng)軟件體系結(jié)構(gòu)
3．4小結(jié)
參考文獻
第4章空間機器人規(guī)劃與控制技術(shù)
4．1 空間機器人模型構(gòu)建
4．1．1 空間機器人運動學(xué)建模
4．1．2 空間機器人動力學(xué)建模
4．1．3 空間機器人參數(shù)標定
4．2 空間機器人規(guī)劃
4．2．1 空間機器人任務(wù)規(guī)劃
4．2．2 空間機器人路徑規(guī)劃
4．2．3 空間機器人軌跡優(yōu)化
4．3 空間機器人控制
4．3．1 空間機器人基本控制方法
4．3．2．空間機器人典型控制技術(shù)
4．4 空間機器人感知與交互
4．4．1 空間機器人環(huán)境感知
4．4．2 空間機器人人機交互
4．5 空間機器人容錯控制
4．5．1 空間機器人容錯性能評估
4．5．2 空間機器人容錯控制方法
4．6 小結(jié)
參考文獻
第5章空間機器人測試與評估
5．1 空間機器人技術(shù)地面驗證系統(tǒng)
5．1．1 平面氣浮實驗系統(tǒng)
5．1．2 水浮實驗系統(tǒng)
5．1．3 微重力模擬實驗系統(tǒng)
5．1．4 吊絲配重實驗系統(tǒng)
5．1．5 硬件在環(huán)混合實驗系統(tǒng)
5．1．6 地面驗證系統(tǒng)總結(jié)
5．2 空間機器人系統(tǒng)功能/性能測試
5．2．1 基座行進能力測試
5．2．2 關(guān)節(jié)性能測試
5．2．3 臂桿性能測試
5．2．4 末端執(zhí)行器性能測試
5．2．5 系統(tǒng)運動性能測試
5．3 空間機器人環(huán)境適應(yīng)性測試
5．3．1 空間環(huán)境適應(yīng)性測試
5．3．2 力學(xué)環(huán)境適應(yīng)性測試
5．3．3 熱環(huán)境適應(yīng)性測試
5．4 小結(jié)
參考文獻
第6章空間機器人未來展望
6．1 空間機器人對人類社會的影響
6．2 空間機器人應(yīng)用挑戰(zhàn)
6．2．1 空間機器人應(yīng)用環(huán)境適應(yīng)性
6．2．2 空間機器人多任務(wù)適應(yīng)性
6．2．3 空間機器人高可靠服役
6．3 空間機器人發(fā)展趨勢
6．3．1 智能化空間機器人
6．3．2 模塊化空間機器人
6．3．3 空間多機器人系統(tǒng)
6．3．4 軟體空間機器人
6．3．5 共融空間機器人
6．4 空間機器人技術(shù)未來研究熱點
6．4．1 多信息融合感知技術(shù)
6．4．2 智能規(guī)劃與決策技術(shù)
6．4．3 人機交互技術(shù)
6．5 小結(jié)
參考文獻