工業(yè)機器人操作與運維實訓（高級）

目 錄

項目1 工業(yè)機器人安全操作\t1
任務1．1 安全準備工作\t2
1．1．1 了解工業(yè)機器人系統(tǒng)中存在的安全風險\t2
1．1．2 工業(yè)機器人操作與運維前的安全準備工作\t4
任務1．2 通用安全操作要求\t5
1．2．1 識讀工業(yè)機器人安全標識\t6
1．2．2 工業(yè)機器人安全操作要求\t6
1．2．3 工業(yè)機器人本體的安全對策\t6
項目2 工業(yè)機器人機械拆裝\t9
任務2．1 工業(yè)機器人系統(tǒng)外部拆包\t10
2．1．1 工業(yè)機器人拆包前的準備\t10
2．1．2 工業(yè)機器人拆包流程\t11
2．1．3 清點裝箱物品\t11
任務2．2 常用工具的認識\t11
2．2．1 機械拆裝工具\t12
2．2．2 常用機械測量工具\t14
2．2．3 常用電氣測量工具\t15
項目3 工業(yè)機器人安裝\t17
任務3．1 識讀工業(yè)機器人工作站機械布局圖\t18
3．1．1 了解工業(yè)機器人工作站的組成\t18
3．1．2 了解各工藝單元的功能\t19
任務3．2 工業(yè)機器人本體的安裝\t19
3．2．1 了解機械裝配圖\t20
3．2．2 了解工業(yè)機器人吊裝注意事項\t20
3．2．3 安裝地基固定裝置\t21
3．2．4 工業(yè)機器人本體的安裝規(guī)范\t21
任務3．3 工業(yè)機器人控制柜的安裝\t22
3．3．1 工業(yè)機器人控制柜認知\t23
3．3．2 安裝環(huán)境\t23
3．3．3 工業(yè)機器人控制柜的固定方式及要求\t24
3．3．4 了解工業(yè)機器人本體與控制柜的連接形式\t24
3．3．5 搬運、安裝工業(yè)機器人控制柜\t24
任務3．4 工業(yè)機器人示教器的安裝\t25
3．4．1 工業(yè)機器人示教器的介紹\t26
3．4．2 工業(yè)機器人控制柜與示教器的連接\t26
任務3．5 工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的安裝\t27
3．5．1 識讀安裝工藝卡\t28
3．5．2 了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項及方法\t28
3．5．3 工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的安裝實操\t29
項目4 工業(yè)機器人外圍系統(tǒng)安裝\t30
任務4．1 識讀工作站電氣布局圖\t31
4．1．1 了解電氣布局圖的設計原則\t31
4．1．2 了解工作站電氣系統(tǒng)的構成\t32
4．1．3 電氣布局圖識讀實操\t33
任務4．2 電氣系統(tǒng)的連接與檢測\t33
4．2．1 識讀電氣原理圖\t34
4．2．2 識讀氣動原理圖\t34
4．2．3 了解電纜的安裝要求\t34
4．2．4 電氣系統(tǒng)的連接與檢測實操\t34
任務4．3 搬運碼垛單元的安裝\t35
4．3．1 搬運碼垛單元的安裝注意事項\t36
4．3．2 機械部件的安裝\t36
4．3．3 電氣元件的安裝\t36
4．3．4 氣動元件的安裝及氣動回路的搭建\t37
4．3．5 搬運碼垛單元的安裝實操\t37
項目5 工業(yè)機器人系統(tǒng)設置\t38
任務5．1 示教器操作環(huán)境配置\t39
5．1．1 了解示教器的構成\t39
5．1．2 示教器配置注意事項\t40
5．1．3 示教器操作環(huán)境配置實操\t40
任務5．2 工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設置\t40
5．2．1 了解工業(yè)機器人運行模式的應用\t41
5．2．2 了解不同運行模式下的運行速度設定\t41
5．2．3 了解工業(yè)機器人手動運行模式和自動運行模式的安全注意事項\t42
5．2．4 搬運碼垛工作站自動運行實操\t42
任務5．3 查看工業(yè)機器人的常用信息\t43
5．3．1 了解工業(yè)機器人示教器監(jiān)控界面的作用\t43
5．3．2 工業(yè)機器人常用信息查看實操\t44
項目6 工業(yè)機器人運動模式測試\t45
任務6．1 工業(yè)機器人的單軸運動測試\t46
6．1．1 了解工業(yè)機器人限位及工作空間\t46
6．1．2 了解工業(yè)機器人各軸的運動方向\t47
6．1．3 工業(yè)機器人單軸運動測試實操\t48
任務6．2 工業(yè)機器人的線性運動與重定位運動測試\t48
6．2．1 了解線性運動和重定位運動\t49
6．2．2 了解線性運動和重定位運動的不同\t49
6．2．3 工業(yè)機器人線性運動與重定位運動測試實操\t49
任務6．3 工業(yè)機器人緊急停止及復位\t50
6．3．1 工業(yè)機器人安全保護機制\t50
6．3．2 緊急停止恢復方法\t51
6．3．3 工業(yè)機器人緊急停止及復位實操\t51
項目7 工業(yè)機器人校準及異常處理\t52
任務7．1 零點標定\t53
7．1．1 了解工業(yè)機器人伺服電動機編碼器的作用\t53
7．1．2 了解工業(yè)機器人零點標定的情況\t54
7．1．3 工業(yè)機器人零點標定實操\t54
任務7．2 工業(yè)機器人調試\t54
7．2．1 了解工業(yè)機器人各軸的零點位置\t55
7．2．2 了解工業(yè)機器人在運行前進行零點標定的意義\t56
7．2．3 工業(yè)機器人調試實操\t56
任務7．3 工業(yè)機器人校準方法與工具\t56
7．3．1 了解工業(yè)機器人校準的意義\t57
7．3．2 了解工業(yè)機器人校準的方法及應用場合\t57
7．3．3 校準方法及工具實操\t58
任務7．4 工業(yè)機器人關節(jié)軸校準\t58
7．4．1 了解工業(yè)機器人關節(jié)軸校準的注意事項\t59
7．4．2 工業(yè)機器人關節(jié)軸手動校準實操\t59
任務7．5 工業(yè)機器人校準異常診斷\t60
7．5．1 了解校準異?，F(xiàn)象\t60
7．5．2 校準異?，F(xiàn)象辨識及原因診斷實操\t61
項目8 工業(yè)機器人坐標系標定\t62
任務8．1 工具坐標系標定\t63
8．1．1 了解工業(yè)機器人坐標系的分類\t63
8．1．2 了解工具坐標系的應用\t64
8．1．3 工具坐標系標定實操\t65
任務8．2 工件坐標系標定\t65
8．2．1 工件坐標系的應用\t66
8．2．2 確定工件坐標系坐標軸的方向\t66
8．2．3 工件坐標系標定實操\t67
項目9 工業(yè)機器人程序備份與恢復\t68
任務9．1 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的導入\t69
9．1．1 了解工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的分類\t69
9．1．2 了解工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)導入的作用\t70
9．1．3 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的導入實操\t70
任務9．2 工業(yè)機器人程序加密\t70
9．2．1 了解工業(yè)機器人操作權限等級劃分\t71
9．2．2 工業(yè)機器人程序加密實操\t71
任務9．3 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的備份\t72
9．3．1 了解備份的文件類型\t73
9．3．2 了解工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義\t73
9．3．3 確定工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法\t73
9．3．4 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份實操\t73
項目10 搬運碼垛工作站操作與編程\t75
任務10．1 搬運碼垛工作站系統(tǒng)安裝\t76
10．1．1 識讀機械裝配圖\t77
10．1．2 識讀電氣原理圖\t77
10．1．3 搬運碼垛工作站電氣接線注意事項\t77
10．1．4 搬運碼垛工作站安裝規(guī)范\t78
10．1．5 搬運碼垛工作站安裝實操\t78
任務10．2 搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調試\t79
10．2．1 PLC編程\t80
10．2．2 搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調試注意事項\t80
10．2．3 搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調試實操\t81
任務10．3 搬運碼垛工作站編程與運行\(zhòng)t81
10．3．1 工業(yè)機器人編程語言系統(tǒng)結構\t82
10．3．2 搬運碼垛工作站的基本構成\t83
10．3．3 工業(yè)機器人動作指令\t83
10．3．4 工業(yè)機器人I/O指令\t84
10．3．5 待命指令\t84
10．3．6 搬運碼垛工作站調試運行注意事項\t84
10．3．7 搬運碼垛工作站調試運行實操\t84
任務10．4 多工位碼垛工作站編程與運行\(zhòng)t85
10．4．1 寄存器指令\t86
10．4．2 條件比較指令\t86
10．4．3 條件選擇指令\t86
10．4．4 多工位碼垛工作站調試運行注意事項\t86
10．4．5 多工位碼垛工作站調試運行實操\t86
項目11 裝配工作站操作與編程\t88
任務11．1 裝配工作站系統(tǒng)安裝\t89
11．1．1 裝配工作站的構成\t90
11．1．2 裝配工作站安裝規(guī)范\t90
11．1．3 裝配工作站系統(tǒng)安裝實操\t91
任務11．2 裝配工作站電氣系統(tǒng)調試\t91
11．2．1 遠程I/O模塊\t92
11．2．2 觸摸屏控件\t93
11．2．3 裝配工作站電氣系統(tǒng)調試注意事項\t93
11．2．4 裝配工作站電氣系統(tǒng)調試實操\t94
任務11．3 裝配工作站編程與運行\(zhòng)t95
11．3．1 手腕關節(jié)動作指令\t95
11．3．2 加減速倍率指令\t96
11．3．3 增量指令\t96
11．3．4 裝配工作站調試運行注意事項\t96
11．3．5 裝配工作站調試運行實操\t97
任務11．4 視覺裝配工作站編程與運行\(zhòng)t97
11．4．1 相機標定\t98
11．4．2 絕對坐標實現(xiàn)引導\t99
11．4．3 相對坐標實現(xiàn)引導\t99
11．4．4 視覺裝配工作站調試運行注意事項\t99
11．4．5 視覺裝配工作站調試運行實操\t100
項目12 焊接工作站操作與編程\t101
任務12．1 焊接工作站系統(tǒng)安裝\t102
12．1．1 焊接工作站的構成\t103
12．1．2 焊接工作站的安裝規(guī)范\t103
12．1．3 焊接工作站系統(tǒng)安裝實操\t103
任務12．2 焊接信號配置及參數(shù)設置\t104
12．2．1 電弧電壓\t105
12．2．2 焊接速度\t105
12．2．3 焊接工作站參數(shù)設置實操\t105
任務12．3 I形坡口焊接編程與調試\t106
12．3．1 焊接工件坡口形式\t107
12．3．2 焊接機器人焊接指令\t107
12．3．3 I形坡口焊接編程與調試注意事項\t107
12．3．4 I形坡口焊接編程與調試實操\t108
任務12．4 對接變位機焊接編程與調試\t108
12．4．1 變位機的構成及作用\t109
12．4．2 對接變位機焊接編程與調試注意事項\t109
12．4．3 對接變位機焊接編程與調試實操\t109
項目13 拋光打磨工作站操作與編程\t111
任務13．1 拋光打磨工作站系統(tǒng)安裝\t112
13．1．1 拋光打磨工作站的構成\t113
13．1．2 拋光打磨工作站的安裝規(guī)范\t113
13．1．3 拋光打磨工作站系統(tǒng)安裝實操\t113
任務13．2 拋光打磨工作站參數(shù)設置\t114
13．2．1 力覺傳感器的應用\t115
13．2．2 拋光打磨工作站參數(shù)設置實操\t115
任務13．3 拋光工作站編程與調試\t115
13．3．1 拋光工藝介紹\t116
13．3．2 拋光工作站編程與調試注意事項\t116
13．3．3 拋光工作站編程與調試實操\t117
任務13．4 打磨工作站編程與調試\t117
13．4．1 打磨機器人種類\t118
13．4．2 打磨工作站編程與調試注意事項\t118
13．4．3 打磨工作站編程與調試實操\t119
項目14 工業(yè)機器人常規(guī)檢查\t120
任務14．1 工業(yè)機器人本體常規(guī)檢查\t121
14．1．1 日常安全檢查\t121
14．1．2 工業(yè)機器人本體狀態(tài)檢查\t122
14．1．3 工業(yè)機器人本體常規(guī)檢查實操\t122
任務14．2 工業(yè)機器人控制柜常規(guī)檢查\t122
14．2．1 了解控制柜常規(guī)檢查項目\t123
14．2．2 控制柜常規(guī)檢查實操\t123
任務14．3 工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查\t124
14．3．1 了解工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查項目\t125
14．3．2 工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查實操\t125
任務14．4 工業(yè)機器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測\t126
14．4．1 工業(yè)機器人常見運行參數(shù)\t126
14．4．2 工業(yè)機器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測實操\t127
項目15 工業(yè)機器人本體及控制柜定期檢查與維護\t128
任務15．1 工業(yè)機器人本體潤滑油（脂）的更換\t129
15．1．1 更換工業(yè)機器人本體潤滑油（脂）的注意事項\t129
15．1．2 工業(yè)機器人本體潤滑油（脂）的更換實操\t130
任務15．2 工業(yè)機器人本體電動機與減速機的更換\t130
15．2．1 更換電動機與減速機的注意事項\t131
15．2．2 工業(yè)機器人本體電動機與減速機的更換步驟\t133
任務15．3 工業(yè)機器人控制柜的定期檢查與維護\t134
15．3．1 了解控制柜定期檢查與維護注意事項\t135
15．3．2 了解控制柜定期檢查與維護內容\t135
15．3．3 工業(yè)機器人控制柜定期檢查與維護實操\t136
任務15．4 工業(yè)機器人控制柜控制原理圖識讀與電路檢查\t136
15．4．1 了解控制柜維護注意事項\t137
15．4．2 識讀工業(yè)機器人控制柜的控制原理圖框架\t137
15．4．3 工業(yè)機器人控制柜電路維護實操\t138
項目16 工業(yè)機器人本體及控制柜故障診斷與處理\t139
任務16．1 振動噪聲故障診斷與處理\t140
16．1．1 了解常見振動噪聲的產生原因\t141
16．1．2 常見振動噪聲的故障說明\t141
16．1．3 振動噪聲故障診斷與處理實操\t142
任務16．2 電動機過熱故障診斷與處理\t142
16．2．1 電動機過熱的常見原因\t143
16．2．2 電動機過熱故障診斷與處理實操\t143
任務16．3 工業(yè)機器人齒輪箱漏油故障診斷與處理\t144
16．3．1 工業(yè)機器人齒輪箱漏油的原因\t145
16．3．2 工業(yè)機器人齒輪箱漏油故障診斷與處理實操\t145
任務16．4 關節(jié)故障診斷與處理\t145
16．4．1 了解造成關節(jié)落下的原因\t146
16．4．2 關節(jié)故障診斷與處理實操\t146
任務16．5 控制柜軟故障檢測\t147
16．5．1 控制柜常見軟故障及處理方法\t148
16．5．2 控制柜軟故障檢測實操\t148
任務16．6 控制柜各單元故障診斷與處理\t148
16．6．1 了解控制柜各單元的常見故障\t149
16．6．2 控制柜各單元故障診斷與處理實操\t149
任務16．7 外圍設備故障診斷與處理\t150
16．7．1 外圍設備的常見維護方法\t151
16．7．2 外圍設備故障診斷與處理實操\t153
任務16．8 電動機故障診斷與處理\t153
16．8．1 了解電動機產生故障的原因\t154
16．8．2 電動機故障診斷與處理實操\t154
項目17 常用傳感器故障診斷與排除\t156
任務17．1 位置傳感器故障診斷與排除\t157
17．1．1 位置傳感器的基本作用\t157
17．1．2 位置傳感器產生故障的原因\t158
17．1．3 位置傳感器故障診斷與排除實操\t158
任務17．2 視覺傳感器故障診斷與排除\t159
17．2．1 視覺傳感器產生故障的原因\t159
17．2．2 視覺傳感器故障診斷與排除實操\t160
任務17．3 力覺傳感器故障診斷與排除\t160
17．3．1 力覺傳感器產生故障的原因\t161
17．3．2 力覺傳感器故障診斷與排除實操\t161