小型無人機(jī)載云臺(tái)高性能控制方法研究

第1章 緒論
1．1 無人機(jī)簡介
1．2 國內(nèi)外機(jī)載光電云臺(tái)的研究現(xiàn)狀
1．3 機(jī)載光電云臺(tái)伺服系統(tǒng)穩(wěn)定與跟蹤概述
1．4 本書的主要研究內(nèi)容
第2章 機(jī)載光電云臺(tái)擾動(dòng)分析與伺服系統(tǒng)建模分析
2．1 引言
2．2 機(jī)載光電云臺(tái)擾動(dòng)分析
2．3 基于直流有刷力矩電機(jī)的伺服系統(tǒng)建模
2．4 伺服系統(tǒng)性能要求
2．5 本章小結(jié)
第3章 機(jī)載光電云臺(tái)控制方法
3．1 引言
3．2 頻域控制方法
3．3 控制系統(tǒng)的指標(biāo)不一致問題
3．4 二自由度控制方法
3．5 本章小結(jié)
第4章 PID控制器的參數(shù)調(diào)整
4．1 引言
4．2 PID控制器的陷波作用
4．3 PID控制器的頻域特性分析
4．4 Nyquist曲線及其所在復(fù)平面的特性分析
4．5 基于新參數(shù)形式的PID參數(shù)調(diào)節(jié)
4．6 基于原始參數(shù)形式的PID參數(shù)調(diào)節(jié)
4．7 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
4．8 相似系統(tǒng)與PID控制器的參數(shù)歸一化
4．9 本章小結(jié)
第5章 基于擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)亩杂啥萈ID控制器設(shè)計(jì)
5．1 引言
5．2 基于擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)亩杂啥瓤刂蒲芯楷F(xiàn)狀
5．3 兩種二自由度控制方法比較
5．4 基于擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)亩杂啥瓤刂频臄_動(dòng)抑制能力與魯棒性分析
5．5 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
5．6 本章小結(jié)
第6章 基于前置預(yù)濾波器的二自由度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6．1 引言
6．2 基于前置預(yù)濾波器的二自由度PID控制方法
6．3 一般形式的前置預(yù)濾波器設(shè)計(jì)
6．4 基于前置預(yù)濾波的二自由度PID控制在多環(huán)路反饋中的應(yīng)用
6．5 本章小結(jié)
第7章 兩軸光電云臺(tái)上的應(yīng)用驗(yàn)證
7．1 引言
7．2 兩軸光電云臺(tái)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)
7．3 擾動(dòng)抑制性能實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證結(jié)果
7．4 伺服跟蹤性能實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證結(jié)果
7．5 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)