撲翼飛行機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

定　價(jià)：￥68.00

作　者：	賀威著
出版社：	化學(xué)工業(yè)出版社有限公司
叢編項(xiàng)：	"中國(guó)制造2025"出版工程
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787122330727	出版時(shí)間：	2019-07-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	212	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書第1章介紹了仿生撲翼飛行機(jī)器人的研究現(xiàn)狀與應(yīng)用情況; 第2章集中介紹了在進(jìn)行仿生撲翼飛行機(jī)器人系統(tǒng)建模和穩(wěn)定性分析時(shí)所用到的基礎(chǔ)理論; 第3 章至第5 章分別針對(duì)單柔性翼系統(tǒng)、雙柔性翼系統(tǒng)和剛?cè)峄旌蠐湟硐到y(tǒng)進(jìn)行建模分析，并對(duì)不同結(jié)構(gòu)的仿生撲翼飛行機(jī)器人柔性翼進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析、邊界控制器設(shè)計(jì)以及系統(tǒng)穩(wěn)定性證明; 第6 章針對(duì)仿生撲翼飛行機(jī)器人系統(tǒng)中存在的輸出約束問題進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)能夠解決輸出約束限制的主動(dòng)邊界控制器; 第7章通過ADAMS設(shè)計(jì)和搭建3D半實(shí)物仿真平臺(tái)，并聯(lián)合SIMULINK對(duì)邊界擾動(dòng)情況下柔性梁PD控制和邊界控制進(jìn)行仿真模擬驗(yàn)證; 第8章設(shè)計(jì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法來對(duì)仿生撲翼飛行機(jī)器人的位姿進(jìn)行自主控制分析; 第9章詳細(xì)介紹一款舵機(jī)驅(qū)動(dòng)仿生撲翼飛行機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及硬件系統(tǒng)搭建; 第10章設(shè)計(jì)了仿生撲翼飛行機(jī)器人的飛行實(shí)驗(yàn)。本書適合機(jī)器人設(shè)計(jì)相關(guān)專業(yè)的人員閱讀參考。

作者簡(jiǎn)介

　　孫長(zhǎng)銀，東南大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院教授、博士生導(dǎo)師。已入選教育部新世紀(jì)人才計(jì)劃。近年來，在《Neural Networks》、《Soft Computing》、《IEEE TAC》、《IEEE TNN》、《中國(guó)科學(xué)：F輯》等國(guó)內(nèi)外學(xué)術(shù)期刊上發(fā)表學(xué)術(shù)論文60余篇，其中SCI收錄論文29篇，被他引200余篇次。曾獲2006年江蘇省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)和2007年教育部自然科學(xué)一等獎(jiǎng)等多項(xiàng)榮譽(yù)或獎(jiǎng)勵(lì)。曾任國(guó)家自然科學(xué)基金委員會(huì)信息科學(xué)三處（自動(dòng)化學(xué)科）流動(dòng)編制項(xiàng)目主任（2007－2009）。主要研究興趣包括智能控制理論與方法、模式識(shí)別等。

圖書目錄

第1 章　緒論　/ 1
　1.1　引言　/ 2
　1.2　撲翼飛行機(jī)器人的發(fā)展歷史　/ 3
　　　1.2.1　國(guó)外研究現(xiàn)狀　/ 3
　　　1.2.2　國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀　/ 10
　1.3　應(yīng)用前景　/ 13

第2 章　基礎(chǔ)理論　/ 14
　2.1　引理　/ 15
　2.2　Hamilton 原理　/ 15
　2.3　柔性梁振動(dòng)控制理論　/ 16
　2.4　自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制　/ 17
　2.5　穩(wěn)定性分析方法　/ 21

第3 章　仿生撲翼飛行機(jī)器人單柔性翼控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)　/ 24
　3.1　單柔性翼建模與動(dòng)力學(xué)分析　/ 25
　3.2　單柔性翼邊界控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析　/ 29
　3.3　MATLAB 數(shù)值仿真　/ 37
　3.4　本章小結(jié)　/ 41

第4 章　仿生撲翼飛行機(jī)器人雙柔性翼控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)　/ 42
　4.1　雙柔性翼建模與動(dòng)力學(xué)分析　/ 43
　4.2　雙柔性翼邊界控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析　/ 46
　4.3　MATLAB 數(shù)值仿真　/ 54
　4.4　本章小結(jié)　/ 57

第5 章　仿生撲翼飛行機(jī)器人剛?cè)峄旌蠐湟砜刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì)　/ 59
　5.1　剛?cè)峄旌蠐湟斫Ｅc動(dòng)力學(xué)分析　/ 60
　5.2　剛?cè)峄旌蠐湟磉吔缈刂破髟O(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析　/ 65
　5.3　MATLAB 數(shù)值仿真　/ 73
　5.4　本章小結(jié)　/ 78

第6 章　帶有輸出約束的柔性翼的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)　/ 79
　6.1　帶有輸出約束的柔性翼控制模型　/ 80
　6.2　穩(wěn)定性分析　/ 81
　6.3　MATLAB 數(shù)值仿真　/ 88
　6.4　本章小結(jié)　/ 92

第7 章　撲翼飛行機(jī)器人仿真平臺(tái)　/ 93
　7.1　ADAMS 與SIMULINK 的聯(lián)合仿真　/ 94
　　　7.1.1　仿真平臺(tái)功能介紹　/ 94
　　　7.1.2　動(dòng)力學(xué)仿真實(shí)例　/ 98
　　　7.1.3　結(jié)果分析　/ 105
　7.2　基于XFlow 的空氣動(dòng)力學(xué)仿真　/ 105
　　　7.2.1　XFlow 仿真軟件介紹　/ 105
　　　7.2.2　撲翼拍動(dòng)速度對(duì)升力影響的仿真分析　/ 106
　　　7.2.3　結(jié)果分析　/ 109
　7.3　本章小結(jié)　/ 109

第8 章　仿生撲翼飛行機(jī)器人的位姿自主控制　/ 110
　8.1　建模方法及動(dòng)力學(xué)分析　/ 111
　8.2　控制器設(shè)計(jì)　/ 113
　　　8.2.1　姿態(tài)控制　/ 113
　　　8.2.2　位置控制　/ 120
　8.3　MATLAB 數(shù)值仿真　/ 121
　8.4　本章小結(jié)　/ 129

第9 章　仿生撲翼飛行機(jī)器人軟硬件設(shè)計(jì)及架構(gòu)　/ 130
　9.1　硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與構(gòu)建　/ 131
　　　9.1.1　機(jī)械結(jié)構(gòu)及外觀設(shè)計(jì)　/ 132
　　　9.1.2　舵機(jī)控制系統(tǒng)　/ 140
　　　9.1.3　飛控電路板　/ 145
　9.2　軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與集成　/ 151
　　　9.2.1　無線鏈路和通信控制　/ 153
　　　9.2.2　地面站工作界面　/ 156
　9.3　本章小結(jié)　/ 160

第10 章　飛行實(shí)驗(yàn)　/ 161
　10.1　定高飛行　/ 162
　　　10.1.1　硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)　/ 163
　　　10.1.2　撲翼飛行機(jī)器人位置捕獲　/ 167
　　　10.1.3　系統(tǒng)上位機(jī)設(shè)計(jì)　/ 177
　　　10.1.4　視覺反饋飛行控制實(shí)驗(yàn)　/ 184
　10.2　自主起飛　/ 189
　　　10.2.1　運(yùn)載車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)　/ 189
　　　10.2.2　軟硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)　/ 190
　　　10.2.3　自主起飛實(shí)驗(yàn)過程　/ 194
　　　10.2.4　數(shù)據(jù)分析　/ 197
　10.3　本章小結(jié)　/ 200

參考文獻(xiàn)　/ 201

索引　/ 211