ROS2源代碼分析與工程應(yīng)用

定　價：￥42.00

作　者：	丁亮，曲明成，張亞楠，夏科睿著
出版社：	清華大學(xué)出版社
叢編項：	新工科機器人工程專業(yè)規(guī)劃教材
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787302527459	出版時間：	2019-06-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	220	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　《ROS2源代碼分析與工程應(yīng)用》系統(tǒng)介紹ROS2.0結(jié)構(gòu)標(biāo)準、接口、通信模塊，分析ROS2.0 的Ament、eProsima、ros、ros2等部分源代碼，介紹ROS2.0工具包，并從源代碼的層面講解如何基于ROS2.0實現(xiàn)機械臂運動學(xué)正解、逆解，機械臂無碰撞運動學(xué)逆解，機器人狀態(tài)和軌跡可視化，機械臂的驅(qū)動開發(fā)。

作者簡介

　　丁亮（1980-），男，漢族。哈爾濱工業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院/機器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室教授、博導(dǎo)，哈工大機器人（合肥）國際創(chuàng)新研究院科研副院長。先后主持國家青年自然科學(xué)基金青年、面上項目（青年—面上連續(xù)資助），973項目子課題，黑龍江省博士后青年英才計劃項目，中國博士后特別、面上資助，國家重點實驗室自主研究課題，與中國空間技術(shù)研究院合作課題等。作為骨干參與國家973課題、863計劃主題項目、探月工程二期/三期重大專項課題等。在IJRR、TIE等刊物發(fā)表學(xué)術(shù)論文120余篇，SCI論文近60篇；獲得授權(quán)發(fā)明專利30余項。成果應(yīng)用于我國“玉兔”月球車、火星車、野外重載足式機器人等。獲得國家技術(shù)發(fā)明二等獎（2011）、ISTVS S？hne-Hata- Jurecka Award（2017）、機械工程學(xué)會上銀優(yōu)秀博士論文佳作獎（2011）、黑龍江省技術(shù)發(fā)明一等獎（2009， 2013， 2015）、IEEE ARM國際會議z佳論文獎（2016）、國家開發(fā)銀行科技創(chuàng)新獎教金（2016）、黑龍江高等教育學(xué)會優(yōu)秀教育科研論文一等獎（2012）等。指導(dǎo)和協(xié)助指導(dǎo)的碩士和博士研究生4人獲得國家獎學(xué)金，1人獲得省

圖書目錄

目錄

第1章ROS2簡介

1.1ROS2 Ardent Apalone概述

1.2ROS2安裝及環(huán)境配置

1.2.1安裝ROS2

1.2.2運行talker和listener

1.3ROS2的基本命令

1.3.1ROS2核心命令

1.3.2ROS與ROS2交互相關(guān)命令

第2章ROS2 Ardent框架及功能的源碼分析

2.1ROS2 Ardent總體框架

2.2ROS2 Ardent源代碼概述

2.3ament代碼分析

2.3.1主要函數(shù)解析

2.3.2基于Google Mock的白盒測試

2.4FastCDR代碼分析

2.5FastRTPS代碼分析

2.5.1FastRTPS主要流程解析

2.5.2FastRTPS主要函數(shù)解析

2.6RMW代碼分析

2.7robot_model及狀態(tài)發(fā)布代碼分析

2.7.1robot_model模塊功能

2.7.2機器人狀態(tài)發(fā)布

2.7.3ROS與ROS2的橋接

2.8RCL代碼分析

2.9RCLcpp代碼分析

第3章第三方工具庫

3.1orocos_kinematics_dynamics庫

3.2POCO庫

3.3URDF

3.3.1URDF語法規(guī)范

3.3.2URDF創(chuàng)建機器人模型

3.4PCL庫

3.4.1PCL架構(gòu)

3.4.2PCL數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

3.4.3PCL基礎(chǔ)

3.5MoveIt

第4章SLAM和導(dǎo)航

4.1SLAM導(dǎo)航簡介

4.2GMapping

4.2.1用tf配置機器人

4.2.2發(fā)布里程計信息

4.3SLAM實例

4.3.1激光建圖

4.3.2導(dǎo)航

4.3.3定位

第5章機械臂控制

5.1六軸機械臂軌跡規(guī)劃

5.1.1關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃

5.1.2笛卡兒空間的軌跡規(guī)劃

5.2描述機械臂

5.3機械臂實例開發(fā)

5.3.1仿真環(huán)境下實例開發(fā)

5.3.2實際環(huán)境下實例開發(fā)

第6章機器人視覺

6.1OpenCV圖像、視頻基礎(chǔ)

6.1.1圖像處理

6.1.2視頻處理

6.1.3可移植的圖形工具包HighGUI

6.2圖像轉(zhuǎn)換

6.3機器人3D視覺

6.3.1libfreenect2簡介

6.3.2openni_camera簡介

6.3.3openni_tracker簡介

6.3.43D視覺設(shè)備使用實例

參考文獻