FANUC工業(yè)機(jī)器人配置與編程技術(shù)

第 1章 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成 1
1．1　工業(yè)機(jī)器人概述　1
1．1．1　簡(jiǎn)介　1
1．1．2　特點(diǎn)　1
1．1．3　典型應(yīng)用　2
1．1．4　工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程　2
1．2　工業(yè)機(jī)器人本體　3
1．2．1　概述　3
1．2．2　工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用　4
1．2．3　主要參數(shù)與常見規(guī)格　6
1．3　工業(yè)機(jī)器人軟件系統(tǒng)　6
1．4　工業(yè)機(jī)器人控制柜　8
1．4．1　工業(yè)機(jī)器人控制柜概述　8
1．4．2　工業(yè)機(jī)器人控制柜的使用　9
1．5　基本保養(yǎng)　10
1．6　日常維護(hù)　11
1．7　更換電池　12
1．7．1　更換控制器主板電池　12
1．7．2更換工業(yè)機(jī)器人本體電池　13
1．8　更換潤(rùn)滑油　13
1．8　本章小結(jié)　14
習(xí)　題　15
第二章　工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)　16
2．1　工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)概述　16
2．2　視覺(jué)基本操作　17
2．2．1連接相機(jī)　17
2．2．2　顯示執(zhí)行時(shí)監(jiān)視畫面　18
2．2．3　鏡頭的調(diào)整　19
2．2．4　視覺(jué)數(shù)據(jù)設(shè)置畫面　19
2．2．5　使用iRVision的相機(jī)數(shù)據(jù)　27
2．2．6　視覺(jué)數(shù)據(jù)的保存和加載　28
2．3　視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定　29
2．3．1簡(jiǎn)介　29
2．3．2操作概要　29
2．3．3測(cè)量姿勢(shì)　30
2．3．4相機(jī)和測(cè)量目標(biāo)的設(shè)置　32
2．3．5重力補(bǔ)償功能不啟用時(shí)的視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定操作　34
2．3．6啟用重力補(bǔ)償功能時(shí)的視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定的操作　41
2．3．7可使用的測(cè)量目標(biāo)　50
2．4　拳頭工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定　51
2．4．1簡(jiǎn)介　51
2．4．2功能概要　51
2．4．3拳頭工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定的操作　52
2．4．4機(jī)構(gòu)參數(shù)的重置　59
2．5　視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定恢復(fù)　59
2．5．1簡(jiǎn)介　59
2．5．2功能的概要　60
2．5．3視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定恢復(fù)的測(cè)量姿勢(shì)　61
2．5．4相機(jī)和點(diǎn)陣板的設(shè)置　62
2．5．5視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定恢復(fù)的操作　63
2．5．6可使用的測(cè)量目標(biāo)　73
2．6　單軸視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定　73
2．6．1簡(jiǎn)介　73
2．6．2單軸視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定功能的概要　74
2．6．3單軸視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定的操作　79
2．6．4視覺(jué)測(cè)量中的執(zhí)行時(shí)監(jiān)視　88
2．6．5日志文件的規(guī)格　91
2．7全軸視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定　92
2．7．1簡(jiǎn)介　92
2．7．2全軸視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定用部件　92
2．7．3操作的概要　93
2．7．4畫面的顯示　93
2．7．5相機(jī)的調(diào)整　94
2．7．6標(biāo)定相機(jī)的位置　95
2．7．7移動(dòng)到開始位置　95
2．7．8檢測(cè)　96
2．7．9更新零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果　97
2．8　手腕軸視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定　99
2．8．1簡(jiǎn)介　99
2．8．2功能的概要　99
2．8．3手腕軸視覺(jué)零點(diǎn)標(biāo)定的操作　103
2．8．4測(cè)量程序和日志文件的詳細(xì)　107
2．9　視覺(jué)TCP設(shè)置　108
2．9．1簡(jiǎn)介　108
2．9．2功能的概要　108
2．9．3視覺(jué)TCP設(shè)置步驟　109
2．9．4自動(dòng)測(cè)量　115
2．9．5提高TCP的設(shè)置精度　117
2．9．6故障排除　119
2．10　視覺(jué)坐標(biāo)系設(shè)置　120
2．10．1簡(jiǎn)介　120
2．10．2視覺(jué)坐標(biāo)系設(shè)置的步驟　121
2．10．3將離線的用戶坐標(biāo)系修正為面向?qū)崣C(jī)　126
2．10．4視覺(jué)坐標(biāo)系偏移　128
2．11　視覺(jué)偏移　131
2．11．1簡(jiǎn)介　131
2．11．2視覺(jué)偏移的功能概要　132
2．11．3視覺(jué)偏移的功能操作的概要　132
2．11．4基于視覺(jué)偏移的測(cè)量　134
2．11．5程序的偏移（在線偏移功能）　143
2．12　本章小結(jié)　147
習(xí)　題　148
第三章　EtherNet/IP配置　149
3．1　EtherNet/IP的概述　149
3．2　適配器方式設(shè)定　151
3．3　掃描儀方式設(shè)定　158
3．4　EtherNet/IP的DeviceNet路由設(shè)定　164
3．5　EtherNet/lP的I/O設(shè)定　167
3．6　網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)和性能　169
3．7　診斷和故障檢修　173
3．8　本章小結(jié)　177
習(xí)　題　178
第四章　DeviceNet配置　179
4．1　DeviceNet的概要　179
4．2　DeviceNet硬件配置　179
4．2．1　DeviceNet硬件概述　179
4．2．2　DeviceNet硬件安裝　180
4．3　DeviceNet軟件設(shè)定　182
4．3．1　DeviceNet板的設(shè)定　182
4．3．2　DeviceNet Interface的從控裝置的設(shè)定　189
4．4　DeviceNet I/O分配　214
4．5　診斷及故障排查　217
4．6　本章小結(jié)　221
習(xí)　題　221
第五章　FANUC工業(yè)機(jī)器人示教編程　222
5．1　示教器介紹　222
5．1．1　示教器按鍵　223
5．1．2　示教器畫面　227
5．2　常用坐標(biāo)系　233
5．2．1　世界坐標(biāo)系　234
5．2．2　關(guān)節(jié)坐標(biāo)系　234
5．2．3　直角坐標(biāo)系　235
5．2．4　工具坐標(biāo)系　235
5．2．5　用戶坐標(biāo)系　236
5．3　工具坐標(biāo)系設(shè)置　236
5．3．1　六點(diǎn)法　236
5．3．2　三點(diǎn)法　240
5．3．3　直接輸入法　243
5．4　用戶坐標(biāo)系設(shè)置　246
5．5　程序操作　249
5．5．1　創(chuàng)建程序　249
5．5．2　選擇程序　250
5．5．3　刪除程序　250
5．5．4　復(fù)制程序　251
5．5．5　查看程序?qū)傩浴?52
5．6　運(yùn)動(dòng)指令　253
5．6．1　運(yùn)動(dòng)指令介紹　253
5．6．2　運(yùn)動(dòng)指令編輯　254
5．6．3　TP啟動(dòng)程序　258
5．7　本章小結(jié)　260
習(xí)　題　260
第六章　FANUC工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用　261
6．1　伺服焊槍配置　261
6．1．1概要　261
6．1．2　伺服焊槍設(shè)置畫面　262
6．1．3　手動(dòng)操作　264
6．1．4　編程　270
6．2　弧焊與點(diǎn)焊功能　277
6．2．1　弧焊　277
6．2．2　點(diǎn)焊　294
6．3　力覺(jué)　304
6．3．1　力覺(jué)傳感器和力覺(jué)控制的概要　304
6．3．2力覺(jué)控制命令的編程和示教　307
6．3．3　力覺(jué)傳感器狀態(tài)畫面　319
6．3．4　力覺(jué)傳感器的實(shí)用工具畫面　321
6．3．5　工具質(zhì)量和重心位置測(cè)量功能　321
6．3．6　工件質(zhì)量測(cè)量功能　322
6．3．7　力覺(jué)傳感器4D圖形功能　324
6．4　I/O介紹　324
6．4．1　通用I/O　324
6．4．2　專用I/O　325
6．4．3　I/O分配　325
6．4．4　手動(dòng)I/O控制　327
6．5　本章小結(jié)　330
習(xí)　題　330