工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計與實踐

目錄

第1章機(jī)器人基礎(chǔ)知識

1.1機(jī)器人概況

1.2機(jī)器人的安全注意事項

1.2.1機(jī)器人操作前的注意事項

1.2.2機(jī)器人操作時的注意事項

1.2.3急停鍵的使用

1.3機(jī)器人的安裝與連接

1.4機(jī)器人的維護(hù)

第2章機(jī)器人的基本操作

2.1機(jī)器人的開啟與關(guān)閉

2.2機(jī)器人示教器的認(rèn)知

2.3設(shè)定示教器的顯示語言

2.4機(jī)器人系統(tǒng)的備份與恢復(fù)

2.5機(jī)器人的手動操縱

2.6機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新

第3章工業(yè)機(jī)器人的I/O通信

3.1機(jī)器人I/O通信的種類

3.2ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652

3.3定義DSQC652板的總線連接

3.4定義數(shù)字輸入信號di1

3.5定義數(shù)字輸出信號do1

3.6I/O信號的監(jiān)控

3.7I/O信號的強(qiáng)制仿真和強(qiáng)制操作

第4章RobotStudio簡介

4.1RobotStudio概述

4.2RobotStudio的下載、安裝

4.3RobotStudio的界面介紹

4.4創(chuàng)建機(jī)器人控制系統(tǒng)

第5章機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

5.1程序數(shù)據(jù)基礎(chǔ)

5.2程序數(shù)據(jù)

5.2.1常用的程序數(shù)據(jù)

5.2.2數(shù)據(jù)的類型分類

5.2.3數(shù)據(jù)的存儲類型

5.3建立程序數(shù)據(jù)的操作

5.3.1建立布爾型數(shù)據(jù)

5.3.2建立程序數(shù)據(jù)

5.4程序中的常用關(guān)鍵性數(shù)據(jù)

5.4.1工具數(shù)據(jù)

5.4.2工件坐標(biāo)

5.4.3有效載荷

第6章機(jī)器人的編程指令

6.1RAPID程序設(shè)計基礎(chǔ)

6.1.1程序的基本結(jié)構(gòu)

6.1.2程序的基本元素

6.1.3編程指令

6.2建立程序模塊與例行程序

6.3常用RAPID指令

6.3.1賦值指令

6.3.2機(jī)器人運動指令

6.3.3I/O控制指令

6.3.4條件邏輯判斷指令

6.3.5其他常用指令

6.4RAPID程序及指令設(shè)置

6.4.1賦值指令

6.4.2機(jī)器人運動指令設(shè)置

6.4.3I/O控制指令

6.4.4條件邏輯判斷指令

6.4.5其他的常用指令

第7章工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)

7.1工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)的組成

7.2工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)實現(xiàn)的功能

7.3機(jī)器視覺開發(fā)平臺

第8章機(jī)器人工裝

8.1實驗臺夾具

8.1.1機(jī)器人夾具概述

8.1.2實驗臺快換工裝夾具的設(shè)計

8.2變位機(jī)

8.2.1變位機(jī)概述

8.2.2變位機(jī)的結(jié)構(gòu)形式

8.2.3實驗平臺的變位機(jī)

8.3上料機(jī)構(gòu)

8.3.1上料機(jī)構(gòu)概述

8.3.2上料機(jī)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)

8.3.3上料機(jī)構(gòu)的相關(guān)部件

8.4傳送帶

8.4.1皮帶傳送機(jī)概述

8.4.2皮帶傳送機(jī)的基本要求

第9章電氣控制與PLC應(yīng)用

9.1電氣控制接線部分

9.2PLC控制應(yīng)用實例

9.2.1變位機(jī)的PLC控制

9.2.2自動上料裝置

第10章氣壓傳動與氣動系統(tǒng)

10.1氣動系統(tǒng)介紹

10.2部分氣動元器件介紹

10.2.1氣源裝置

10.2.2氣動執(zhí)行元件——氣缸

10.2.3氣動控制元件

10.2.4真空元件

10.3機(jī)器人本體接口

10.4工作站氣動系統(tǒng)實例

第11章機(jī)器人工具校驗訓(xùn)練

11.1訓(xùn)練目標(biāo)

11.2任務(wù)描述

11.3知識學(xué)習(xí)

11.4任務(wù)實施

第12章工業(yè)機(jī)器人模擬焊接訓(xùn)練

12.1訓(xùn)練目標(biāo)

12.2任務(wù)描述

12.3任務(wù)準(zhǔn)備

12.3.1標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置

12.3.2數(shù)字I/O配置

12.3.3系統(tǒng)I/O配置

12.3.4數(shù)字I/O信號設(shè)置參數(shù)介紹

12.3.5系統(tǒng)輸入輸出

12.4任務(wù)實施

12.4.1機(jī)器人工具標(biāo)定

12.4.2創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)

12.4.3配置I/O單元

12.4.4配置I/O信號

12.4.5配置系統(tǒng)輸入輸出

12.4.6程序注解

12.4.7操作步驟

第13章工業(yè)機(jī)器人搬運訓(xùn)練

13.1訓(xùn)練目標(biāo)

13.2任務(wù)描述

13.3任務(wù)準(zhǔn)備

13.3.1標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置

13.3.2數(shù)字I/O配置

13.3.3系統(tǒng)I/O配置

13.4任務(wù)實施

13.4.1機(jī)器人工具標(biāo)定

13.4.2創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)

13.4.3配置I/O單元

13.4.4配置I/O信號

13.4.5配置系統(tǒng)輸入輸出

13.4.6程序注解

13.4.7操作步驟

第14章工業(yè)機(jī)器人碼垛訓(xùn)練

14.1訓(xùn)練目標(biāo)

14.2任務(wù)描述

14.3知識學(xué)習(xí)

14.3.1Offs指令：取代一個機(jī)械臂的位置

14.3.2復(fù)雜程序數(shù)據(jù)賦值

14.4任務(wù)準(zhǔn)備

14.4.1標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置

14.4.2數(shù)字I/O配置

14.4.3系統(tǒng)I/O配置

14.5任務(wù)實施

14.5.1機(jī)器人工具標(biāo)定

14.5.2創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)

14.5.3配置I/O單元

14.5.4配置I/O信號

14.5.5配置系統(tǒng)輸入輸出

14.5.6程序注解

14.5.7操作步驟

第15章工業(yè)機(jī)器人裝配訓(xùn)練

15.1訓(xùn)練目標(biāo)

15.2任務(wù)描述

15.3任務(wù)準(zhǔn)備

15.3.1標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置

15.3.2數(shù)字I/O配置

15.3.3系統(tǒng)I/O配置

15.4任務(wù)實施

15.4.1機(jī)器人工具標(biāo)定

15.4.2創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)

15.4.3配置I/O單元

15.4.4配置I/O信號

15.4.5配置系統(tǒng)輸入輸出

15.4.6程序注解

15.4.7操作步驟

第16章機(jī)器視覺

16.1機(jī)器視覺簡介

16.1.1機(jī)器視覺的概念

16.1.2機(jī)器視覺的優(yōu)點

16.1.3機(jī)器視覺的系統(tǒng)構(gòu)成

16.1.4工業(yè)相機(jī)

16.1.5工業(yè)鏡頭

16.1.6光源

16.1.7機(jī)器視覺流行的軟件平臺和工具包簡介

16.2圖像的采集保存與讀取

16.2.1采集單幅圖像

16.2.2連續(xù)采集圖像

16.2.3利用快速VI采集圖像

16.2.4圖像的保存

16.2.5圖像的讀取

16.3相機(jī)標(biāo)定

16.3.1Point Distance Calibration點距標(biāo)定

16.3.2Distortion Modeling畸變模式

16.4視覺分揀

參考文獻(xiàn)