移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建

定　價(jià)：￥198.00

作　者：	[西班牙] Juan-Antonio，F(xiàn)ernandez-Madrigal，Jose，Luis，Blanco ... 著；石章松，謝君，董銀文等譯
出版社：	國(guó)防工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118113143	出版時(shí)間：	2017-10-01	包裝：	精裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	481	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》旨在為相應(yīng)領(lǐng)域的從業(yè)者、本科學(xué)生、研究生以及研究人員提供一個(gè)有用的指導(dǎo)性文獻(xiàn)。閱讀《移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》不需要有概率論以及統(tǒng)計(jì)學(xué)等基礎(chǔ)知識(shí)背景（如果有的話可以更快速地閱讀《移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》），《移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》有兩章的內(nèi)容專門(mén)針對(duì)這兩個(gè)主題進(jìn)行論述。同時(shí)，對(duì)于物理學(xué)、積分學(xué)和代數(shù)學(xué)的知識(shí)背景也要求很低；不過(guò)，一本對(duì)任何知識(shí)都能自給自足的書(shū)只能是理想化的（還是要有一定的背景知識(shí)）。因此，我們假設(shè)讀者具有上述三個(gè)方面的基礎(chǔ)知識(shí)，在附錄E中，我們提供了對(duì)于理解問(wèn)題相對(duì)重要的概念的知識(shí)強(qiáng)化內(nèi)容?！兑苿?dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》由三部分組成。第1部分相對(duì)于其他書(shū)籍獨(dú)具特色，集中討論了所需要的機(jī)器人學(xué)、概率論以及統(tǒng)計(jì)學(xué)背景知識(shí)，以便于對(duì)后續(xù)內(nèi)容進(jìn)行更好的學(xué)習(xí)。第二、第三部分按照《移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》論述的問(wèn)題的邏輯順序展開(kāi)，分別討論定位與地圖構(gòu)建內(nèi)容，這種組織模式，既便于讀者按序?qū)W習(xí)，又便于根據(jù)個(gè)人需要有選擇地閱讀。最初產(chǎn)生編寫(xiě)《移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》的想法源于Juan在教授研究生關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人課程時(shí)的授課筆記?！兑苿?dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》中的主要內(nèi)容，包括目前出現(xiàn)在《移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》中的概念與公式，已經(jīng)在課堂上使用了多年，這些內(nèi)容在更多的介紹性課程上同樣易于接受。在使用《移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》時(shí)，如果學(xué)生具備相應(yīng)的數(shù)學(xué)背景知識(shí)，結(jié)合教學(xué)目標(biāo)，可以忽略第1部分的內(nèi)容?！兑苿?dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》同樣介紹了許多即時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）的高級(jí)主題以及很多的新發(fā)展，大多基于Jos6博士研究生期間及后續(xù)的研究工作。

作者簡(jiǎn)介

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圖書(shū)目錄

第一部分移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與地圖構(gòu)建基礎(chǔ)
第1章緒論
1．1 總覽
1．2 問(wèn)題分類
1．2．1 空間幾何基礎(chǔ)
1．2．2 環(huán)境的動(dòng)態(tài)與結(jié)構(gòu)
1．2．3 機(jī)器人傳感器
1．2．4 機(jī)器人的傳動(dòng)裝置
1．2．5 先驗(yàn)知識(shí)
1．3 歷史回顧
1．4 本書(shū)的組織
參考文獻(xiàn)
第2章機(jī)器人基礎(chǔ)
2．1 引言
2．2 將機(jī)械變?yōu)闄C(jī)器人：傳動(dòng)裝置
2．2．1 步行機(jī)器人
2．2．2 飛行機(jī)器人
2．2．3 水下機(jī)器人
2．2．4 輪式機(jī)器人
2．3 機(jī)器人看到的世界是什么樣的？傳感器
2．4 本體感受傳感器：內(nèi)部傳感器
2．5 外界傳感器：接觸或近距離傳感器
2．6 外界傳感器：?jiǎn)畏较驕y(cè)距儀
2．6．1 基于三角測(cè)量的接近傳感器
2．6．2 脈沖信號(hào)飛行時(shí)間（P．ToF）
2．6．3 連續(xù)波飛行時(shí)間（C-TOF）
2．6．4 小結(jié)
2．7 外界傳感器：二維測(cè)距儀
2．8 外界傳感器：三維距離傳感器
2．9 外界傳感器：純距離傳感器
2．10 外界傳感器：圖像傳感器．？
2．11 外界傳感器：空氣分析傳感器
2．12 環(huán)境傳感器：絕對(duì)位置設(shè)備
2．13 能量供應(yīng)
參考文獻(xiàn)
第3章概率論基礎(chǔ)
3．1 引言
3．2 歷史回顧
3．3 概率空間
3．4 隨機(jī)變量
3．5 不確定性的形態(tài)
3．5．1 離散隨機(jī)變量不確定性的形狀
3．5．2 連續(xù)隨機(jī)變量不確定性的形狀
3．5．3 任何隨機(jī)變量不確定性的形狀：可能性
3．6 不確定性的總結(jié)
3．6．1 隨機(jī)變量的矩
3．6．2 矩的一些重要定理
3．6．3 隨機(jī)變量的信息和熵
3．7 多變量概率
3．7．1 聯(lián)合概率和邊緣化
3．7．2 相互獨(dú)立和協(xié)方差
3．8 隨機(jī)變量的變換
3．8．1 預(yù)備知識(shí)
3．8．2 兩個(gè)連續(xù)的獨(dú)立隨機(jī)變量的和
3．8．3 連續(xù)獨(dú)立隨機(jī)變量的線性組合
3．8．4 連續(xù)獨(dú)立隨機(jī)變量的乘積與除法
3．8．5 一維連續(xù)隨機(jī)變量的線性變換
3．8．6 多元隨機(jī)變量的線性變換
3．8．7 卡方分布的特例
3．8．8 任意變換的近似
3．9 條件概率
3．10 圖示模型
……
第二部分移動(dòng)機(jī)器人定位
附注
參考文獻(xiàn)
附錄A 常見(jiàn)的歐幾里得組SE（2）和SE（3）幾何學(xué)運(yùn)算
附錄B 重采樣算法
附錄C 偽隨機(jī)數(shù)的產(chǎn)生
附錄D SO（n）和SE（n）的流形圖
附錄E 基本微積分和代數(shù)概念
附錄F 符號(hào)表格
參考文獻(xiàn)