少自由度并聯(lián)機器人機構分析方法研究

定　價：￥48.00

作　者：	季曄著
出版社：	西南交大出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787564352288	出版時間：	2017-04-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：		字數(shù)：

內容簡介

　　少自由度并聯(lián)機器人機構可以用于包裝、分揀、烹飪等生產、生活的諸多領域，具有結構緊湊、設計制造和控制成本低等優(yōu)點。本書以一類四自由度并聯(lián)機構為研究對象，系統(tǒng)闡述了機構構型演變過程，提出了研究機構的奇異性和工作空間求解新方法；建立了機構的影響系數(shù)矩陣，得到了輸入對機構各輸出變量的影響；采用智能算法和迭代法相結合，得到了機構的高精度位置正解。研究了機構的運動學和動力學特性，并利用仿真軟件進行了計算，描述了機構的潛在應用領域，本書提出的研究方法具有通用性。

作者簡介

　　季曄，籍貫江蘇大豐，1982年出生，洛陽理工學院機械工程學院講師，畢業(yè)于西安理工大學，主要從事并聯(lián)機器人機構學研究。近年來，主持和參與完成國家自然科學基金、河南省教育廳高校重點科研項目、洛陽市重大科技計劃項目子項，發(fā)表論文十余篇。

圖書目錄

1 緒論 1
1.1 發(fā)展概況 1
1.2 少自由度并聯(lián)機構型綜合及性能分析研究進展 6
1.3 本書主要研究內容 19
2 少自由度并聯(lián)機構構型演變與符號表示 21
2.1 概述 21
2.2 并聯(lián)機構構型演變描述 21
2.3 代號表示方法分析 22
2.4 機構結構分析 24
2.5 不同結構驅動支鏈運動/約束特征分析 27
2.6 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構結構分析 31
2.7 本章小結 39
3 少自由度并聯(lián)機器人機構奇異性分析 40
3.1 概述 40
3.2 并聯(lián)機構奇異位形研究方法 40
3.3 3T1R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構奇異性分析 41
3.4 2T2R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構奇異性分析 45
3.5 1T3R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構奇異性分析 51
3.6 規(guī)避奇異分析 53
3.7 本章小結 54
4 少自由度并聯(lián)機器人機構工作空間與尺度分析 55
4.1 概述 55
4.2 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構工作空間約束條件 56
4.3 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構工作空間區(qū)域求解 58
4.4 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構工作空間邊界求解 60
4.5 工作空間體積與尺度關系 62
4.6 數(shù)值算例 63
4.7 本章小結 74
5 少自由度并聯(lián)機構運動性能評價指標與尺度分析 76
5.1 概述 76
5.2 建立4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構的一階影響系數(shù)矩陣 76
5.3 建立4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構的二階影響系數(shù)矩陣 77
5.4 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構性能評價指標分析 79
5.5 數(shù)值算例 82
5.6 結論 98
6 少自由度并聯(lián)機器人機構運動學分析 100
6.1 概述 100
6.2 建立4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構的運動學關系方程 101
6.3 4-UPU/UPS/SPS并聯(lián)機構位置正解方法分析 105
6.4 數(shù)值算例 108
6.5 本章小結 122
7 少自由度并聯(lián)機器人機構動力學分析 123
7.1 概述 123
7.2 3T1Rz并聯(lián)機構動力學分析 124
7.3 2Txz2Rxz四自由度并聯(lián)機構動力學分析 141
7.4 1Tz3R四自由度并聯(lián)機構動力學分析 150
7.5 本章小結 159
8 少自由度并聯(lián)機器人機構運動學和動力學仿真分析 160
8.1 概述 160
8.2 仿真模型的建立 161
8.3 機構應用實例——烹飪機器人 166
8.4 本章小結 168
9 結論 169
9.1 工作總結 169
9.2 后續(xù)研究 170
參考文獻 17