機器人操作系統(tǒng)測試技術(shù)

定　價：￥68.00

作　者：	黃明等著
出版社：	電子工業(yè)出版社
叢編項：
標(biāo)　簽：	計算機/網(wǎng)絡(luò) 人工智能

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ISBN：	9787121273070	出版時間：	2015-10-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	132	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　目前，機器人操作系統(tǒng)測試技術(shù)的研究成果比較分散，還沒有專著出版。本書是在國家863計劃重點課題"機器人操作系統(tǒng)、軟件倉庫及模塊化硬件平臺開發(fā)”的支持下，以RGMP-ROS操作系統(tǒng)的測試需求為牽引，以解決測試中出現(xiàn)的難點為目標(biāo)，展開相關(guān)研究工作。根據(jù)RGMP-ROS操作系統(tǒng)的特點，分析了對RGMP-ROS進(jìn)行測試時面臨的難點問題。在對前人研究成果進(jìn)行深入學(xué)習(xí)和總結(jié)的基礎(chǔ)上，結(jié)合RGMP-ROS機器人操作系統(tǒng)的特點，提出了一系列解決這些難點問題的方案，并對方案的先進(jìn)性及可行性進(jìn)行了實驗驗證。

作者簡介

　　黃明，大連交通大學(xué)，軟件學(xué)院，教授，博士生導(dǎo)師，常務(wù)副院長。遼寧省計算機學(xué)會理事。主持多項省、市基金項目，長期從事ERP、企業(yè)信息化的研究。主將軟件工程、高級軟件工程、ERP等課程。曾獲大連市政府特殊津貼、大連市科技進(jìn)步獎等稱號。

圖書目錄

第1章緒論 1
1.1 研究背景及意義 1
1.1.1 研究背景 1
1.1.2 研究意義 2
1.2 研究內(nèi)容 3
1.2.1 RGMP-ROS的特點 3
1.2.2 RGMP-ROS的測試難點 3
1.2.3 研究內(nèi)容 5
1.3 相關(guān)領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀 5
1.3.1 操作系統(tǒng)資源問題檢測研究現(xiàn)狀 5
1.3.2 回歸測試用例選擇研究現(xiàn)狀 6
1.3.3 組合測試用例集生成研究現(xiàn)狀 10
1.3.4 操作系統(tǒng)實時性能測試研究現(xiàn)狀 10
1.4 主要工作 11
1.5 本章小結(jié) 13
第2章機器人模塊化開發(fā)平臺 14
2.1 技術(shù)方案 14
2.2 機器人實時操作系統(tǒng)RGMP-ROS 15
2.2.1 ROS 15
2.2.2 混合操作系統(tǒng)框架RGMP 16
2.2.3 RGMP-ROS機器人操作系統(tǒng) 17
2.2.4 基于RGMP-ROS實時應(yīng)用 18
2.3 機器人軟件倉庫 19
2.4 機器人模塊化控制器硬件平臺 20
2.4.1 基于X86機器人控制器平臺 20
2.4.2 基于ARM的硬件平臺 20
2.4.3 一體化機器人模塊化關(guān)節(jié) 21
2.5 全模塊化機器人樣機 21
2.6 本章小結(jié) 22
第3章資源問題檢測方案 24
3.1 研究背景 24
3.1.1 資源問題的種類 24
3.1.2 資源問題的檢測方法 25
3.2 基于路徑分析的資源問題檢測方案 25
3.2.1 代碼模型 25
3.2.2 錯誤模型 27
3.2.3 檢測模型 28
3.2.4 檢測方案 29
3.2.5 具體檢測過程 31
3.3 方案可行性實驗 35
3.3.1 實驗設(shè)計 36
3.3.2 實驗結(jié)果分析 37
3.4 本章小結(jié) 38
第4章回歸測試用例優(yōu)化選擇方案 39
4.1 測試用例選擇 39
4.1.1 基本概念 39
4.1.2 測試套件評價標(biāo)準(zhǔn) 40
4.1.3 測試用例選擇問題的數(shù)學(xué)模型 40
4.1.4 測試用例選擇問題的實例 41
4.2 和聲搜索算法 41
4.3 基于EELHS的測試用例選擇 43
4.3.1 附帶優(yōu)秀和聲庫的和聲搜索算法 43
4.3.2 基于EELHS的測試用例選擇問題解決方案 46
4.4 算法參數(shù)取值實驗 47
4.4.1 方案設(shè)計 48
4.4.2 實驗結(jié)果 48
4.4.3 結(jié)果分析 53
4.5 方案可行性實驗 53
4.5.1 方案設(shè)計 54
4.5.2 實驗結(jié)果 54
4.5.3 結(jié)果分析 55
4.6 本章小結(jié) 55
第5章組合測試用例集生成方案 57
5.1 組合測試 57
5.2 生成方案 59
5.2.1 方案概述 59
5.2.2 差分進(jìn)化算法 59
5.2.3 數(shù)據(jù)存儲結(jié)構(gòu) 60
5.2.4 組合覆蓋評價方案 61
5.2.5 測試用例集生成流程 62
5.3 相關(guān)實驗 63
5.3.1 實驗數(shù)據(jù)表述方式 63
5.3.2 DE/rand/1與DE/best/1變異機制的性能比較 63
5.3.3 算法參數(shù)對性能的影響 64
5.3.4 與其他方法的比較 67
5.4 本章小結(jié) 68
第6章操作系統(tǒng)實時性能測試方案 69
6.1 影響操作系統(tǒng)實時性能的因素 69
6.1.1 時間管理功能及其對實時性能的影響 69
6.1.2 任務(wù)管理功能及其對實時性能的影響 69
6.1.3 中斷管理功能及其對實時性能的影響 70
6.1.4 同步與通信機制及其對實時性能的影響 71
6.1.5 內(nèi)存管理及其對實時性能的影響 72
6.2 基于混合負(fù)載的操作系統(tǒng)實時性能測試方案 72
6.2.1 計時方法 72
6.2.2 屏蔽硬件性能對測試結(jié)果的影響 73
6.2.3 測試指標(biāo)及其測試方法 74
6.2.4 測試評分標(biāo)準(zhǔn) 81
6.3 測試結(jié)果 82
6.3.1 響應(yīng)性的測試結(jié)果 82
6.3.2 確定性的測試結(jié)果 82
6.4 本章小結(jié) 83
第7章 RGMP-ROS操作系統(tǒng)測試 84
7.1 測試方案 84
7.1.1 靜態(tài)測試 84
7.1.2 單元測試 85
7.1.3 集成測試 88
7.1.4 系統(tǒng)測試 90
7.2 測試過程 91
7.2.1 功能測試 91
7.2.2 性能測試 99
7.2.3 回歸測試 106
7.3 測試結(jié)果及分析 106
7.3.1 代碼靜態(tài)測試結(jié)果 106
7.3.2 動態(tài)測試結(jié)果 108
7.3.3 回歸測試 108
7.3.4 性能測試結(jié)果 109
7.4 測試過程有效性評價 109
7.5 本章小結(jié) 110
第8章結(jié)論與展望 111
8.1 結(jié)論 111
8.2 展望 112
參考文獻(xiàn) 113