工業(yè)機(jī)器人（第三版）

定　價(jià)：￥29.80

作　者：	韓建海
出版社：	華中科技大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	工學(xué) 教材研究生/本科/專(zhuān)科教材

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ISBN：	9787568009829	出版時(shí)間：	2015-07-01	包裝：
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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《工業(yè)機(jī)器人》共8章，內(nèi)容包括工業(yè)機(jī)器人的基本概念和基礎(chǔ)理論、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析、控制技術(shù)、與機(jī)器人相關(guān)的傳感技術(shù)、軌跡規(guī)劃、機(jī)器人語(yǔ)言，以及工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)和非制造業(yè)中的應(yīng)用。每章均附有習(xí)題。

作者簡(jiǎn)介

　　韓建海，河南科技大學(xué)教授，博士研究生導(dǎo)師。教育部高等學(xué)校機(jī)械學(xué)科機(jī)械基礎(chǔ)課程教學(xué)指導(dǎo)員會(huì)委員，河南省教學(xué)名師。多年來(lái)一直工作在教學(xué)和科研第一線(xiàn)，教書(shū)育人，為人師表?！皵?shù)控技術(shù)”國(guó)家級(jí)資源共享精品課程和雙語(yǔ)教學(xué)示范課程負(fù)責(zé)人。已培養(yǎng)碩士研究生22人，出版教材3部。完成省部級(jí)以上科研課題數(shù)6項(xiàng)，獲省級(jí)教學(xué)科研獎(jiǎng)勵(lì)5項(xiàng)，獲國(guó)家專(zhuān)利成果8項(xiàng)，發(fā)表教學(xué)科研論文58篇。

圖書(shū)目錄

第1章緒論(1)
1.1 機(jī)器人概述(2)
1.2 機(jī)器人的分類(lèi)(6)
1.3 工業(yè)機(jī)器人的組成與技術(shù)參數(shù)(11)
1.4 本書(shū)教學(xué)要求(16)
習(xí)題(17)
第2章工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)(18)
2.1 工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)(18)
2.2 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(21)
2.3 機(jī)身和臂部設(shè)計(jì)(30)
2.4 腕部設(shè)計(jì)(40)
2.5 手部設(shè)計(jì)(48)
2.6 行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)(55)
習(xí)題(59)
第3章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)(60)
3.1 概述(60)
3.2 物體在空間中的位姿描述(60)
3.3 齊次坐標(biāo)與齊次坐標(biāo)變換(61)
3.4 變換方程的建立(67)
3.5 RPY角與歐拉角(70)
3.6 機(jī)器人連桿DH參數(shù)及其坐標(biāo)變換(73)
3.7 建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程實(shí)例(75)
3.8 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)(82)
習(xí)題(87)
第4章工業(yè)機(jī)器人靜力計(jì)算及動(dòng)力學(xué)分析(90)
4.1 速度雅可比矩陣與速度分析(90)
4.2 力雅可比矩陣與靜力計(jì)算(95)
4.3 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析(100)
4.4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模和仿真(106)
習(xí)題(107)
第5章工業(yè)機(jī)器人控制(109)
5.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)與控制方式(109)
5.2 單關(guān)節(jié)機(jī)器人模型和控制(112)
5.3 基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)的控制(118)
5.4 基于作業(yè)空間的伺服控制(121)
5.5 機(jī)器人末端操作器的力/力矩控制(122)
5.6 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)(127)
習(xí)題(130)
第6章工業(yè)機(jī)器人感覺(jué)系統(tǒng)(132)
6.1 工業(yè)機(jī)器人傳感器概述(132)
6.2 位置和位移傳感器(135)
6.3 速度傳感器(142)
6.4 接近覺(jué)傳感器(144)
6.5 觸覺(jué)傳感器(149)
6.6 工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)(157)
6.7 其他外部傳感器(169)
習(xí)題(169)
第7章工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與編程(171)
7.1 工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃(171)
7.2 關(guān)節(jié)空間法(173)
7.3 直角坐標(biāo)空間法(180)
7.4 軌跡的實(shí)時(shí)生成(182)
7.5 工業(yè)機(jī)器人編程(184)
7.6 工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言(188)
7.7 工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程(197)
習(xí)題(203)
第8章工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用(205)
8.1 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用準(zhǔn)則、步驟和安全實(shí)施規(guī)范(205)
8.2 焊接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)及應(yīng)用(208)
8.3 噴涂機(jī)器人系統(tǒng)組成及應(yīng)用(220)
習(xí)題(225)
參考文獻(xiàn)(226)