焊接機器人案例教程（邵慧）

緒 論 1
一、機器人的起源 2
二、機器人的分類 3
三、工業(yè)機器人 4
四、工業(yè)機器人的常用術(shù)語及基本組成 5
五、工業(yè)機器人的分類及應用 7
思考與練習 9
項目一 走進焊接機器人的世界 11
任務一 焊接機器人基礎知識 11
一、焊接機器人的常見類型 12
二、點焊機器人 14
三、弧焊機器人 16
思考與練習 20
任務二 焊接機器人工作原理 20
一、焊接機器人的工作原理 20
二、焊接機器人的運動控制 21
三、常用焊接機器人型號 22
思考與練習 26
項目二 焊接機器人的示教與編程 27
任務一 焊接機器人的安全使用 27
一、焊接機器人的安全標準 28
二、焊接機器人警示符號 29
三、焊接機器人的安全操作 29
四、焊接機器人搬運、安裝的相關(guān)安全注意事項 34
五、焊接機器人示教作業(yè)的安全注意事項 35
六、焊接機器人運行時相關(guān)的安全注意事項 37
七、維護、點檢的相關(guān)安全注意事項 37
思考與練習 42
任務二 認識和使用示教器 42
一、Panasonic機器人概況 42
二、示教器及其功能 44
三、焊接機器人伺服電源的打開和關(guān)閉 50
思考與練習 55
任務三 程序的創(chuàng)建、打開與關(guān)閉 55
一、新建程序 55
二、保存程序 57
三、程序關(guān)閉 57
四、程序打開 58
思考與練習 61
項目三 手動模式操縱焊接機器人 73
任務一 手動操縱焊接機器人基礎知識 73
一、焊接機器人運動軸及坐標系 74
二、機器人坐標系和運動軸的選取 77
三、手動移動機器人 79
思考與練習 83
任務二 坐標系下機器人的手動操作 83
一、關(guān)節(jié)坐標系下機器人的手動操作 83
二、直角坐標系下機器人的手動操作 84
三、工具坐標系下機器人的手動操作 84
思考與練習 88
項目四 焊接機器人的運動軌跡示教 95
任務一 焊接機器人的直線軌跡示教 95
一、示教點的常用編輯操作 96
二、焊接條件的設定 99
三、機器人直線運動軌跡的示教 100
四、跟蹤測試及焊接 103
五、機器人焊接中常見的焊接缺陷及其調(diào)整 103
思考與練習 106
任務二 焊接機器人的圓弧軌跡示教 106
一、示教點的常用編輯操作 107
二、焊接條件的設定 108
三、圓弧軌跡的示教 109
四、跟蹤測試及焊接 113
五、機器人焊接中常見的焊接缺陷及其調(diào)整 113
思考與練習 115
任務三 焊接機器人的擺動功能示教 115
一、擺動示教及擺動參數(shù)的設置 117
二、焊接條件的設定 119
三、運動軌跡示教 120
四、跟蹤測試及焊接 124
五、機器人焊接中常見的焊接缺陷及其調(diào)整 125
思考與練習 127
項目五 焊接機器人輔助設備使用及保養(yǎng) 128
任務一 外部軸機器控制 128
一、機器人外部軸組成 129
二、典型機器人外部軸及其控制 129
三、焊接條件的設定 131
四、運動軌跡示教 131
五、軌跡確認與施焊 133
思考與練習 135
任務二 焊槍清理裝置及其控制 135
一、運動軌跡的示教 136
二、軌跡的確認與再現(xiàn) 138
思考與練習 140
任務三 焊接機器人的保養(yǎng)維護 140
一、檢查周期及內(nèi)容 140
二、焊接機器人日常維護 141
思考與練習 146
附錄一 【思考與練習】參考答案 147
附錄二 【任務書】參考答案 151
參考文獻 157