智能車設計飛思卡爾杯從入門到精通

1.1 智能車大賽簡介
1.2 比賽規(guī)則
1.3 車模和賽道
1.3.1 車模
1.3.2 賽道
1.4 關于飛思卡爾半導體公司
1.5 關于藍宙電子科技有限公司
1.6 關于智能車創(chuàng)新教學實驗平臺
第2章 機械系統(tǒng)及整車調(diào)校
2.1 機械系統(tǒng)簡介
2.2 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
2.2.1 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結構
2.2.2 舵機固定方式
2.2.3 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設計
2.2.4 轉(zhuǎn)向類型
2.3 行駛系統(tǒng)
2.3.1 行駛系統(tǒng)結構
2.3.2 車架
2.3.3 車輪
2.3.4 懸架
2.4 動力傳動系統(tǒng)
2.4.1 動力傳動系統(tǒng)結構
2.4.2 動力傳動系統(tǒng)布置方式
2.4.3 滾珠式差速器工作原理
2.4.4 傳感器固定支架
2.5 整車系統(tǒng)及調(diào)校
2.5.1 車輛坐標系介紹
2.5.2 輪胎調(diào)校
2.5.3 外廓尺寸參數(shù)
2.5.4 質(zhì)心位置調(diào)校
2.5.5 懸架調(diào)校
2.5.6 前輪定位參數(shù)調(diào)校
2.5.7 直線行駛性能調(diào)校
2.5.8 動力傳動系統(tǒng)調(diào)校
第3章 智能車硬件設計基礎
3.1 智能車總體設計
3.1.1 攝像頭組智能車總體設計
3.1.2 電磁組智能車總體設計
3.1.3 光電平衡組智能車總體設計
3.2 硬件設計基礎
3.2.1 硬件開發(fā)方法
3.2.2 硬件開發(fā)環(huán)境
3.2.3 閱讀Data
Sheet的方法
3.3 單片機最小系統(tǒng)設計
3.3.1 電源電路
3.3.2 時鐘電路
3.3.3 復位電路
3.3.4 JTAG接口電路
3.4 開關電源及線性電源電路設計
3.4.1 BUCK電源拓撲
3.4.2 BOOST電源拓撲
第4章 智能車硬件模塊設計
4.1 攝像頭模塊設計
4.1.1 攝像頭基礎知識
4.1.2 圖像信號相關概念解釋
4.1.3 OV7620攝像頭模塊設計
4.2 電機驅(qū)動電路設計
4.3 舵機模塊設計
4.4 編碼器模塊
4.4.1 編碼器基礎介紹
4.4.2 藍宙編碼器模塊
4.5 加速度及陀螺儀模塊
4.5.1 加速度傳感器
4.5.2 角速度傳感器——陀螺儀
4.5.3 加速度計和陀螺儀的數(shù)據(jù)融合
4.6 線性CCD傳感器
4.7 停車模塊
4.7.1 概述
4.7.2 應用設計
4.8 電磁傳感器模塊
4.8.1 分立元器件電磁放大檢波電路
4.8.2 集成運算放大器電磁放大檢波電路
4.9 OLED
4.10 TF卡
4.11 函數(shù)發(fā)生器與示波器的使用
4.11.1 函數(shù)發(fā)生器
4.11.2 示波器
第5章 K60單片機資源及相應操作
5.1 K60系列微控制器的存儲器映像與編程結構
5.1.1 K60系列MCU性能概述與內(nèi)部結構簡圖
5.1.2 K60的引腳功能與硬件最小系統(tǒng)
5.2 K60系列
5.2.1 概述
5.2.2 模塊功能種類
5.3 時鐘分配
5.3.1 概述
5.3.2 編程模型
5.3.3 高級設備時鐘框圖
5.3.4 時鐘定義
5.3.5 內(nèi)部時鐘需求
5.3.6 時鐘門
5.4 多用途時鐘信號生成器（MCG）
5.4.1 概述
5.4.2 內(nèi)存映射/寄存器定義
5.4.3 功能描述
5.4.4 MCG模式轉(zhuǎn)換
5.5 系統(tǒng)集成模塊
5.5.1 SIM引腳說明
5.5.2 存儲器映射及寄存器定義
5.6 端口控制與中斷（PORT）
5.6.1 詳細的引腳說明
5.6.2 寄存器映射與定義
5.6.3 功能描述
5.7 通用異步接收器/發(fā)送器(UART)
5.7.1 詳細的信號說明
5.7.2 存儲模塊映射
5.7.3 功能描述
5.8 模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換(ADC)
5.8.1 寄存器定義
5.8.2 功能描述
5.8.3 初始化信息
5.9 周期中斷定時器
5.9.1 概述
5.9.2 存儲映像/寄存器描述
5.9.3 功能描述
5.10 彈性定時器(FlexTimer，F(xiàn)TM)
5.11 低功耗定時器(LPTMR)
5.11.1 概述
5.11.2 寄存器映射和定義
5.11.3 功能描述
5.11.4 LPTMR預分頻器/干擾濾波器
5.11.5 LPTMR比較
5.11.6 LPTMR計數(shù)器
5.11.7 LPTMR硬件觸發(fā)器
5.11.8 LPTMR中斷
第6章 KL25單片機資源及相應操作
6.1 通用I/O接口
6.1.1 寄存器映像地址分析
6.1.2 引腳控制寄存器（PORTx_PCRn）
6.1.3 全局引腳控制寄存器
6.1.4 中斷狀態(tài)標志寄存器(PORTx_ISFR)
6.2 GPIO模塊
6.2.1 KL25的GPIO引腳
6.2.2 GPIO寄存器
6.2.3 GPIO基本編程步驟
6.3 UART模塊功能概述及編程結構
6.3.1 UART模塊功能概述
6.3.2 UART模塊編程結構
6.4 定時器/PWM模塊（TPM）功能概述及編程結構
6.4.1 TPM模塊功能概述
6.4.2 TPM模塊概要與編程要點
6.5 周期性中斷定時器（PIT）
6.5.1 PIT模塊功能概述
6.5.2 PIT模塊概要與編程要點
6.6 低功耗定時器（LPTMR）
6.6.1 LPTMR模塊功能概述
6.6.2 LPTMR模塊編程結構
6.7 KL25的A/D轉(zhuǎn)換模塊寄存器
6.7.1 ADC狀態(tài)控制寄存器（ADC
Status
and
Control
Registers）
6.7.2 ADC配置寄存器（ADC
Configuration
Registers）
6.7.3 ADC數(shù)據(jù)結果寄存器（ADC
Data
Result
Registers）
6.7.4 ADC比較值寄存器（ADC
Compare
Value
Registers）
6.7.5 ADC偏移量校正寄存器（ADC0_OFS）
6.7.6 ADC正向增益寄存器（ADC0_PG）
6.7.7 ADC負向增益寄存器（ADC0_MG）
6.7.8 ADC正向增益通用校準值寄存器（ADC0_CLPx）
6.7.9 ADC負向增益通用校準值寄存器（ADC0_CLMx）
第7章 智能車系統(tǒng)軟件
7.1 智能車子系統(tǒng)介紹
7.1.1 攝像頭傳感器算法
7.1.2 CCD傳感器算法
7.1.3 車速傳感器
7.1.4 陀螺儀傳感器
7.1.5 按鍵和顯示
7.1.6 舵機控制
7.1.7 電機控制
7.2 程序總框架
7.2.1 攝像頭組框架
7.2.2 光電平衡組
7.2.3 電磁組
7.3 程序例程
7.3.1 程序框架
7.3.2 main文件介紹
7.3.3 速度模塊
7.3.4 CCD模塊采集和計算
第8章 控制算法
8.1 PID控制
8.1.1 比例項(MPn)
8.1.2 積分項(MIn)
8.1.3 微分項(MDn)
8.1.4 控制器P、I、D項的選擇
8.1.5 利用整定參數(shù)來選擇PID控制規(guī)律
8.1.6 PID手動與自動控制方式
8.1.7 PID最佳整定參數(shù)的選定
8.1.8 C語言算法
8.2 濾波算法
8.2.1 限幅濾波法（又稱程序判斷濾波法）
8.2.2 中位值濾波法
8.2.3 算術平均濾波法
8.2.4 遞推平均濾波法（又稱滑動平均濾波法）
8.2.5 中位值平均濾波法（又稱防脈沖干擾平均濾波法）
8.2.6 限幅平均濾波法
8.2.7 一階滯后濾波法
8.2.8 加權遞推平均濾波法
8.2.9 消抖濾波法
8.2.10 限幅消抖濾波法
8.2.11 IIR數(shù)字濾波器
8.3 卡爾曼濾波器
8.3.1 概述
8.3.2 卡爾曼濾波器算法
8.3.3 簡單例子
8.3.4 Matlab下的卡爾曼濾波程序
第9章 比賽建議與感想
參考文獻