運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

第1章 緒論
本章教學(xué)要求與目標(biāo)
1.1 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成和類型
1.1.1 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)
1.1.2 氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)
1.1.3 電氣傳動(dòng)系統(tǒng)
1.2 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展歷史
1.3 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩控制規(guī)律
本章小結(jié)
思考題與習(xí)題
第2章 開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
本章教學(xué)要求與目標(biāo)
2.1 直流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本問題
2.1.1 直流調(diào)速的主要方法
2.1.2 轉(zhuǎn)速控制的要求和調(diào)速性能指標(biāo)
2.1.3 直流調(diào)速系統(tǒng)使用的3種可控直流電源
2.2 開環(huán)控制的直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)
2.2.1 晶閘管整流器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)
2.2.2 直流PWM變換器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)
2.2.3 開環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析
2.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
2.3.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)簡介
2.3.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制方式
2.3.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)
本章小結(jié)
思考題與習(xí)題
第3章 閉環(huán)控制的直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)
本章教學(xué)要求與目標(biāo)
3.1 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)
3.1.1 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成
3.1.2 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)、動(dòng)態(tài)性能分析
3.1.3 無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)
3.1.4 其他形式的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)
3.2 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)
3.2.1 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)存在的問題
3.2.2 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成
3.2.3 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的性能分析
3.2.4 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)方法
3.2.5 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)器工程設(shè)計(jì)實(shí)例
3.3 可逆直流調(diào)速系統(tǒng)
3.3.1 PWM可逆直流調(diào)速系統(tǒng)
3.3.2 V?M可逆直流調(diào)速系統(tǒng)
3.4 弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)
3.4.1 弱磁與變壓協(xié)調(diào)控制
3.4.2 弱磁與變壓協(xié)調(diào)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)
本章小結(jié)
思考題與習(xí)題
第4章 交流異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)
本章教學(xué)要求與目標(biāo)
4.1 異步電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型和調(diào)速方法
4.1.1 異步電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型
4.1.2 異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法
4.2 異步電動(dòng)機(jī)的變壓控制系統(tǒng)
4.2.1 異步電動(dòng)機(jī)的變壓調(diào)速
4.2.2 變壓調(diào)速時(shí)的機(jī)械特性
4.2.3 閉環(huán)控制的變壓調(diào)速系統(tǒng)
4.2.4 變壓控制在軟起動(dòng)器中的應(yīng)用
4.2.5 變壓控制在電動(dòng)機(jī)節(jié)電器中的應(yīng)用
4.3 異步電動(dòng)機(jī)的變壓變頻（VVVF）調(diào)速
4.3.1 變壓變頻調(diào)速的基本原理
4.3.2 變壓變頻調(diào)速時(shí)的機(jī)械特性
4.4變壓變頻（VVVF）調(diào)速技術(shù)
4.4.1 交—直—交PWM變頻器主電路
4.4.2 正弦波脈寬調(diào)制（SPWM）技術(shù)
4.5 變壓變頻（VVVF）調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理
4.6 高性能異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)
4.6.1 矢量控制的交流變頻調(diào)速系統(tǒng)
4.6.2 直接轉(zhuǎn)矩控制的交流變頻調(diào)速系統(tǒng)
4.7 繞線轉(zhuǎn)子異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)
4.7.1 繞線轉(zhuǎn)子異步電動(dòng)機(jī)雙饋控制的基本原理
4.7.2 繞線轉(zhuǎn)子異步電動(dòng)機(jī)串級(jí)調(diào)速系統(tǒng)
4.7.3 繞線轉(zhuǎn)子異步電動(dòng)機(jī)
雙饋調(diào)速系統(tǒng)
4.8通用變頻器
4.8.1 通用變頻器簡介
4.8.2 變頻器的選型、安裝及維護(hù)
本章小結(jié)
思考題與習(xí)題
第5章 同步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)
本章教學(xué)要求與目標(biāo)
5.1 同步電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型
與調(diào)速方法
5.1.1 同步電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)
5.1.2 同步電動(dòng)機(jī)的分類
5.1.3 同步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩角特性和穩(wěn)定運(yùn)行
5.1.4同步電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)
5.1.5同步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速
5.2 他控變頻同步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)
5.2.1 轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控制的同步電動(dòng)機(jī)群調(diào)速系統(tǒng)
5.2.2 大功率同步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)
5.3 三相永磁無刷直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)
5.3.1 無刷直流電動(dòng)機(jī)的組成和工作原理
5.3.2 無刷直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)
5.3.3 無刷直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)
5.4三相永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)
5.4.1 位置信號(hào)的檢測
5.4.2 電子齒輪的功能
5.4.3 交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器實(shí)例
本章小結(jié)
思考題與習(xí)題
第6章 位置隨動(dòng)系統(tǒng)
本章教學(xué)要求與目標(biāo)
6.1 位置隨動(dòng)系統(tǒng)概述
6.1.1 位置隨動(dòng)系統(tǒng)的組成
6.1.2 位置隨動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)
6.1.3 位置隨動(dòng)系統(tǒng)的基本性能指標(biāo)
6.2 閉環(huán)位置隨動(dòng)系統(tǒng)及其控制原理
6.2.1 閉環(huán)伺服系統(tǒng)的執(zhí)行電動(dòng)機(jī)
6.2.2 數(shù)字脈沖比較式伺服系統(tǒng)
6.2.3 數(shù)控加工過程
6.2.4數(shù)控機(jī)床的軌跡控制原理及其實(shí)現(xiàn)
6.3 位置隨動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型與校正設(shè)計(jì)
6.3.1 位置伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
6.3.2 位置調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)
本章小結(jié)
思考題與習(xí)題
第7章 數(shù)字式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
本章教學(xué)要求與目標(biāo)
7.1 數(shù)字控制系統(tǒng)的主要特點(diǎn)
7.2 數(shù)字式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成
7.3 數(shù)字控制的關(guān)鍵部件
7.3.1 數(shù)字測速指標(biāo)
7.3.2 數(shù)字測速方法
7.3.3 數(shù)字濾波
7.3.4 數(shù)字PID調(diào)節(jié)器
7.4 基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器
7.4.1 DSP運(yùn)動(dòng)控制器的硬件構(gòu)成
7.4.2 DSP運(yùn)動(dòng)控制器的軟件構(gòu)成
7.5現(xiàn)場總線及Profibus現(xiàn)場總線
7.5.1 現(xiàn)場總線的概念及特點(diǎn)
7.5.2 典型現(xiàn)場總線介紹
7.5.3 Profibus現(xiàn)場總線概述
7.5.4 ProfibusDP協(xié)議
7.5.5 ProfibusDP的數(shù)據(jù)通信
7.5.6 ProfibusDP的交叉通信方式
7.5.7 ProfibusDP的技術(shù)優(yōu)勢
7.6 數(shù)字式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)內(nèi)容和流程
本章小結(jié)
思考題與習(xí)題
第8章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)例
本章教學(xué)要求與目標(biāo)
8.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在勾心剛度測試儀中的應(yīng)用
8.2 西門子6RA70型直流調(diào)速器在熱連軋機(jī)中的應(yīng)用
8.2.1 6RA70型直流調(diào)速器簡介
8.2.2 6RA70型直流調(diào)速器在熱連軋機(jī)中的應(yīng)用
8.3 變頻器在恒壓供水系統(tǒng)中的應(yīng)用
8.4 機(jī)械手關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)
8.5 運(yùn)動(dòng)控制器在紙箱切割打樣機(jī)中的應(yīng)用
參考文獻(xiàn)