無(wú)人駕駛車(chē)輛模型預(yù)測(cè)控制

定　價(jià)：￥68.00

作　者：	龔建偉，姜巖，徐威，著著
出版社：	北京理工大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787564090845	出版時(shí)間：	2014-06-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	191	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)主要介紹模型預(yù)測(cè)控制理論與方法在無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃與跟蹤控制方面的基礎(chǔ)應(yīng)用技術(shù)。由于模型預(yù)測(cè)控制理論數(shù)學(xué)抽象特點(diǎn)明顯，初涉者往往需要較長(zhǎng)時(shí)間的探索才能真正理解和掌握，進(jìn)一步應(yīng)用到具體研究，則需要更長(zhǎng)的過(guò)程。本書(shū)詳細(xì)介紹了應(yīng)用模型預(yù)測(cè)控制理論進(jìn)行無(wú)人駕駛車(chē)輛控制的基礎(chǔ)方法，結(jié)合路徑規(guī)劃與跟蹤實(shí)例給出了Matlab仿真代碼和詳細(xì)仿真步驟，并且融入了研究團(tuán)隊(duì)在本領(lǐng)域的研究成果。本書(shū)一方面可以作為地面無(wú)人車(chē)輛、空中無(wú)人機(jī)、無(wú)人艇及移動(dòng)機(jī)器人等無(wú)人車(chē)輛模型預(yù)測(cè)控制的研究資料，同時(shí)也可以作為學(xué)習(xí)模型預(yù)測(cè)控制理論的應(yīng)用教材。

作者簡(jiǎn)介

　　龔建偉，博士，教授，北京理工大學(xué)智能車(chē)輛研究所，主要研究領(lǐng)域?yàn)橛?jì)算機(jī)控制技術(shù)、智能車(chē)輛與移動(dòng)機(jī)器人、數(shù)據(jù)通信技術(shù)，主講機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與控制（含機(jī)器人智能車(chē)輛控制、遠(yuǎn)程控制、單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)、數(shù)據(jù)通信編程、智能控制算法設(shè)計(jì)、機(jī)電系統(tǒng)傳感器應(yīng)用與集成、傳感器信息獲取與融合）。

圖書(shū)目錄

目  錄
第1章無(wú)人駕駛車(chē)輛與模型預(yù)測(cè)控制
1.1 無(wú)人駕駛車(chē)輛
1.1.1 無(wú)人車(chē)輛通用概念
1.1.2 無(wú)人駕駛車(chē)輛
1.2 路徑跟蹤與軌跡跟蹤
1.2.1 路徑規(guī)劃與軌跡規(guī)劃
1.2.2 路徑跟蹤與軌跡跟蹤
1.3 模型預(yù)測(cè)控制在無(wú)人駕駛車(chē)輛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制中的應(yīng)用
1.3.1 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法的模型約束
1.3.2 軌跡跟蹤控制的模型約束
1.4 本書(shū)內(nèi)容與結(jié)構(gòu)說(shuō)明
第2章車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模
2.1 車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)建模及驗(yàn)證
2.1.1 車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
2.1.2 車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型驗(yàn)證
2.2車(chē)輛動(dòng)力學(xué)建模及驗(yàn)證
2.2.1 車(chē)輛單軌模型
2.2.2 輪胎模型
2.2.3 小角度假設(shè)下的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型
第3章：模型預(yù)測(cè)控制算法基礎(chǔ)與仿真分析
3.1 基本理論
3.1.1 生活中的啟示
3.1.2 控制理論中的描述
3.2 一個(gè)簡(jiǎn)單的實(shí)例
3.3 線性時(shí)變模型預(yù)測(cè)控制算法
3.3.1 問(wèn)題描述
3.3.2 非線性系統(tǒng)線性化方法
3.3.3 工程實(shí)例
3.4 非線性模型預(yù)測(cè)控制算法
3.4.1 問(wèn)題描述
3.4.2 非線性模型預(yù)測(cè)控制的數(shù)值解法
3.4.3 工程實(shí)例
3.5 線性約束下的二次型規(guī)劃控制算法
3.5.1 線性約束轉(zhuǎn)化為L(zhǎng)QR問(wèn)題
3.5.2 LQR在無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑跟蹤中的應(yīng)用
3.5.3 LQR進(jìn)行路徑跟蹤的工程實(shí)例
3.5.4 小結(jié)
第4章：給定軌跡的軌跡跟蹤控制
4.1 問(wèn)題的描述
4.2 基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤控制器設(shè)計(jì)
4.2.1車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
4.2.2目標(biāo)函數(shù)設(shè)計(jì)
4.2.3約束條件設(shè)計(jì)
4.3 仿真平臺(tái)概述
4.3.1 CarSim軟件介紹
4.3.2 Simulink/CarSim聯(lián)合仿真平臺(tái)
4.4 仿真實(shí)例
4.4.1  CarSim與Simulink聯(lián)合仿真
4.4.3  基于MPC的軌跡跟蹤控制器的設(shè)計(jì)
4.6 基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的軌跡跟蹤仿真結(jié)果分析
第5章基于動(dòng)力學(xué)模型的無(wú)人駕駛車(chē)輛主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制
5. 1 理論基礎(chǔ)
5.1.1 線性誤差方程
5.1.2 約束條件建立
5.1.3 模型預(yù)測(cè)控制器設(shè)計(jì)
5.2 聯(lián)合仿真平臺(tái)搭建
5.2.1 在CarSim中建立車(chē)輛模型
5.2.2 控制程序編寫(xiě)
5.3 仿真驗(yàn)證
5.3.1 參考軌跡選擇
5.3.2 不同仿真工況下的仿真結(jié)果
第6章加入規(guī)劃層的軌跡跟蹤控制
6.1結(jié)合規(guī)劃層的軌跡跟蹤控制系統(tǒng)
6.2基于MPC的軌跡規(guī)劃器
6.2.1 參考點(diǎn)的選擇
6.2.2 避障功能函數(shù)
6.2.3 五次多項(xiàng)式軌跡擬合
6.2.4 非線性二次規(guī)劃計(jì)算
6.3 基于MPC的路徑跟蹤控制器
6.4 不同車(chē)速下的跟蹤控制仿真實(shí)例驗(yàn)證
6.4.1 車(chē)輛參數(shù)設(shè)置
6.4.2 仿真工況設(shè)置
6.4.3 CarSim/Simulink聯(lián)合求解
第7章航向跟蹤預(yù)估控制算法
7.1 概述
7.2 二自由度無(wú)人駕駛車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型
7.3 航向預(yù)估算法原理
7.4 PID控制算法
7.5 仿真結(jié)果
7.5.1 航向階躍響應(yīng)仿真
7.5.2 路徑偏差階躍響應(yīng)仿真
7.6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
7.6.1 1-航向階躍實(shí)驗(yàn)
7.6.2 實(shí)驗(yàn)2-航向連續(xù)跟蹤實(shí)驗(yàn)
7.6.3 實(shí)驗(yàn)3-航向預(yù)估算法在路徑跟蹤控制中的應(yīng)用
附錄A  Carsim8.02應(yīng)用高版本Matlab
符號(hào)表
參考文獻(xiàn)