機器人學簡明教程

定　價：￥17.00

作　者：	張奇志著
出版社：	西安電子科技大學出版社
叢編項：	高等學校智能科學與技術專業(yè)"十二五"規(guī)劃教材
標　簽：	工學教材研究生/本科/?？平滩?/td>

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ISBN：	9787560630205	出版時間：	2013-04-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	129	字數(shù)：

內容簡介

　　《高等學校智能科學與技術專業(yè)“十二五”規(guī)劃教材：機器人學簡明教程》簡明地介紹了機器入學最基礎也是最重要的內容，主要包括緒論，空間描述與坐標變換，機器人運動學，機器人逆運動學，速度與靜力學關系，機器人動力學，機器人路徑規(guī)劃，驅動器與傳感器，機器人控制等內容。在附錄中介紹了雙連桿平面機械手跟蹤控制Matlab程序和Puma機械手逆運動學Matlab程序。《高等學校智能科學與技術專業(yè)“十二五”規(guī)劃教材：機器人學簡明教程》寫作力求簡明扼要，并通過例題和仿真幫助讀者理解理論內容。《高等學校智能科學與技術專業(yè)“十二五”規(guī)劃教材：機器人學簡明教程》可作為普通高等學校工科相關專業(yè)高年級學生的機器入學教材，也可以供從事機器人相關研究和開發(fā)的教師、研究生和工程技術人員參考。

作者簡介

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圖書目錄

第l章緒論
1.1 機器人的由來
1.2 機器人的分類
l.3 機器人的學科領域
1.4 機器人的發(fā)展趨勢
1.5 機器人的基本結構
1.6 本書的主要內容
第2章空間描述與坐標變換
2.1 位置姿態(tài)表示與坐標系描述
2.2 坐標變換
2.3 齊次坐標變換
2.4 齊次變換算子
2.5 復合變換
2.6 齊次變換的逆變換
2.7 變換方程
2.8 姿態(tài)的歐拉角表示
習題
第3章機器人運動學
3.1 雙輪移動機器人運動學
3.2 三輪全向移動機器人運動學
3.3 平面機械臂運動學
3.4 空間機械臂連桿描述
3.5 空間機械臂連桿坐標系選擇
3.6 空間機械臂運動學
3.7 PUMA560工業(yè)機器人運動學
3.8 坐標系的標準命名規(guī)則
習題
第4章機器人逆運動學
4.1 逆運動學問題的可解性
4.2 歐拉變換解
4.3 PuMA560逆運動學
習題
第5章速度與靜力學關系
5.1 速度的符號表示
5.2 剛體的線速度和角速度
5.3 機器人連桿間速度傳遞
5.4 機器人雅可比矩陣
5.5 機器人靜力關系
習題
第6章機器人動力學
6.1 剛體定軸轉動與慣性矩
6.2 剛體的慣性張量
6.3 剛體的牛頓歐拉方程
6.4 拉格朗日方程
6.5 雙足機器人動力學
習題
第7章機器人路徑規(guī)劃
7.1移動機器人路徑規(guī)劃
7.2機械臂路徑規(guī)劃
習題
第8章驅動器與傳感器
8.1 直流伺服電動機
8.2 舵機
8.3 旋轉編碼器
習題
第9章機器人控制
9.1 反饋與閉環(huán)控制
9.2 二階系統(tǒng)控制
9.3 控制律的分解
9.4 軌跡跟蹤控制
9.5 單關節(jié)控制
9.6 機械臂非線性控制
習題
附錄
附錄1 雙連桿平面機械手跟蹤控制Matlab程序
附錄2 Puma機械手逆運動學Martlab程序
參考文獻