非完整機器人的原理與控制

前言
第1章 緒論
1.1 非完整約束與非完整系統(tǒng)
1.2 非完整機器人
1.3 非完整機器人的基礎(chǔ)問題
1.3.1 機器人的“非完整性”判別
1.3.2 非完整機器人的可控性
1.3.3 非完整機器人的運動規(guī)劃
1.4 非完整機器人的研究綜述
1.4.1 非完整機器人特性的研究綜述
1.4.2 非完整運動規(guī)劃與控制的研究綜述
1.4.3 新型非完整機器人的研究綜述
1.5 本書內(nèi)容概述
參考文獻
第2章 非完整系統(tǒng)的基本特性
2.1 非完整系統(tǒng)的約束特性
2.2 約束的非完整性判別
2.3 非完整系統(tǒng)的可控性
2.4 非完整系統(tǒng)的控制與鏈式變換
2.4.1 非完整系統(tǒng)的控制
2.4.2 鏈式變換
2.4.3 鏈式變換的特性
2.5 非完整系統(tǒng)的動力學(xué)方程
2.5.1 非完整系統(tǒng)的哈密頓原理
2.5.2 非完整系統(tǒng)的典型動力學(xué)方程
2.6 本章小結(jié)
參考文獻
第3章 非完整約束機構(gòu)的原理
3.1 非完整約束機構(gòu)的結(jié)構(gòu)模型
3.2 非完整約束機構(gòu)的運動模型及其特性
3.2.1 非完整約束機構(gòu)的運動模型
3.2.2 非完整運動傳遞機構(gòu)的主要特性
3.3 非完整約束機構(gòu)的運動學(xué)分析
3.3.1 圓盤轉(zhuǎn)動為機構(gòu)運動的輸入
3.3.2 轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動為機構(gòu)運動的輸入
3.4 非完整約束機構(gòu)的動力學(xué)特性
3.5 本章小結(jié)
參考文獻
第4章 面向控制的非完整機器人機構(gòu)的理論設(shè)計
4.1 可控非完整機器人機構(gòu)的設(shè)計思想
4.2 開鏈式非完整機器人機構(gòu)的理論設(shè)計
4.2.1 機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與運動傳遞關(guān)系
4.2.2 機器人的結(jié)構(gòu)
4.3 開鏈式非完整機器人的運動學(xué)模型
4.4 開鏈式多關(guān)節(jié)機器人的可控性和非完整性
4.5 并鏈式可控非完整機器人機構(gòu)的理論設(shè)計
4.5.1 能量主傳遞鏈的設(shè)計
4.5.2 并鏈式非完整機器人機構(gòu)的理論設(shè)計
4.5.3 并鏈式非完整機器人的可控性和非完整性
4.6 本章小結(jié)
參考文獻
第5章 多關(guān)節(jié)非完整機器人的基本特性與鏈式變換
5.1 四關(guān)節(jié)非完整機器人機構(gòu)的基本特性
5.1.1 開鏈式四關(guān)節(jié)非完整機器人機構(gòu)的基本特性
5.1.2 并鏈式四關(guān)節(jié)非完整機器人機構(gòu)的基本特性
5.2 四關(guān)節(jié)非完整機器人系統(tǒng)的鏈式變換
5.2.1 多關(guān)節(jié)非完整機器人系統(tǒng)的鏈式變換方法
5.2.2 開鏈式四關(guān)節(jié)非完整機器人的鏈式變換
5.2.3 并鏈式四關(guān)節(jié)非完整機器人的鏈式變換
5.3 多關(guān)節(jié)非完整機器人的動力學(xué)模型
5.4 本章小結(jié)
參考文獻
第6章 多關(guān)節(jié)非完整機器人的運動規(guī)劃
6.1 鏈式系統(tǒng)的控制
6.1.1 鏈式系統(tǒng)的時間多項式輸入控制
6.1.2 鏈式系統(tǒng)的三角函數(shù)輸入控制
6.1.3 鏈式系統(tǒng)的最優(yōu)控制
6.2 非完整機器人的運動規(guī)劃方法
6.3 基于時間多項式輸人的非完整機器人的運動規(guī)劃
6.3.1 開鏈式多關(guān)節(jié)非完整機器人的運動規(guī)劃
6.3.2 并鏈式多關(guān)節(jié)非完整機器人的運動規(guī)劃
6.4 基于三角函數(shù)輸入的非完整機器人的運動規(guī)劃
6.4.1 開鏈式多關(guān)節(jié)非完整機器人的運動規(guī)劃
6.4.2 并鏈式多關(guān)節(jié)非完整機器人的運動規(guī)劃
6.5 本章小結(jié)
參考文獻
第7章 多關(guān)節(jié)非完整機器人的設(shè)計與實驗研究
7.1 開鏈式三關(guān)節(jié)非完整機器人的機械設(shè)計
7.1.1 設(shè)計中的主要問題
7.1.2 關(guān)節(jié)傳動機構(gòu)的設(shè)計
7.1.3 多關(guān)節(jié)非完整機器人的機械設(shè)計
7.2 運動控制實驗平臺
7.2.1 實驗平臺系統(tǒng)的建立
7.2.2 硬件結(jié)構(gòu)體系
7.2.3 軟件結(jié)構(gòu)體系
7.3 三關(guān)節(jié)非完整機器人的控制實驗研究
7.3.1 時間多項式輸入控制
7.3.2 時間多項式控制的三關(guān)節(jié)非完整機器人的實驗分析
7.4 本章小結(jié)
參考文獻
第8章 多掛車輪式移動機器人的操舵控制
8.1 多掛車輪式移動機器人的運動學(xué)模型及特性
8.2 多掛車輪式移動機器人的操舵與模型
8.3 多掛車輪式移動機器人系統(tǒng)的鏈式變換
8.4 多掛車輪式移動機器人的操舵方法
8.5 多掛車輪式移動機器人的軌跡跟蹤性能
8.6 本章小結(jié)
參考文獻
第9章 非完整機器人的研究展望
9.1 非完整系統(tǒng)的控制研究
9.2 非完整機器人機構(gòu)的研究
9.3 非完整機器人的應(yīng)用
參考文獻