自動控制原理（下冊）

第7章　采樣控制系統(tǒng)
　7.1　概述
　　7.1.1　采樣控制系統(tǒng)的產(chǎn)生及其優(yōu)點
　　7.1.2　采樣控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
　7.2　信號的采樣與恢復
　　7.2.1　采樣過程及采樣信號
　　7.2.2　采樣信號的z變換及頻譜函數(shù)
　　7.2.3　采樣定理
　　7.2.4　零階保持器
　7.3　采樣信號z變換的特點及復頻域映射關系
　　7.3.1　采樣信號及其z變換的特點
　　7.3.2　s域與z域的映射關系
　7.4　離散系統(tǒng)的數(shù)學模型
　　7.4.1　線性常系數(shù)差分方程
　　7.4.2　脈沖傳遞函數(shù)
　　7.4.3　連續(xù)系統(tǒng)的離散化
　　7.4.4　采樣系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖化簡
　7.5　采樣控制系統(tǒng)的時域分析
　　7.5.1　采樣控制系統(tǒng)的單位脈沖響應
　　7.5.2　采樣控制系統(tǒng)的時域穩(wěn)定性分析
　　7.5.3　采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析
　7.6　采樣控制系統(tǒng)的根軌跡
　　7.6.1　z平面上的根軌跡
　　7.6.2　典型二階采樣系統(tǒng)的根軌跡分析
　7.7　采樣控制系統(tǒng)的頻域分析
　　7.7.1　采樣控制系統(tǒng)的頻率特性
　　7.7.2　沖激響應不變法離散化系統(tǒng)頻率特性的混疊
　　7.7.3　零階保持器法離散化系統(tǒng)的頻率特性
　　7.7.4　離散系統(tǒng)的Nyquist穩(wěn)定判據(jù)
　　7.7.5　離散系統(tǒng)的Bode圖及穩(wěn)定裕量
　7.8　采樣控制系統(tǒng)的控制器設計
　　7.8.1　數(shù)字控制器的物理可實現(xiàn)條件及其實現(xiàn)
　　7.8.2　連續(xù)校正裝置的數(shù)字實現(xiàn)
　　7.8.3　直接數(shù)字化設計
　7.9　MATLAB在離散系統(tǒng)分析中的應用
　7.10　小結(jié)
　　習題
第8章　非線性控制系統(tǒng)
　8.1　概述
　　8.1.1　非線性系統(tǒng)的特點及常見非線性現(xiàn)象
　　8.1.2　典型非線性特性
　　8.1.3　非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性及研究方法
　　8.1.4　李雅普諾夫穩(wěn)定性定義
　8.2　相平面法
　　8.2.1　二階線系統(tǒng)在零輸入時的相軌跡　
　　8.2.2　典型二階線性系統(tǒng)在階躍輸入時的相軌跡
　　8.2.3　分段線性控制系統(tǒng)的相平面分析
　　8.2.4　一般二階非線性控制系統(tǒng)的相平面分析
　　8.2.5　一般二階非線性系統(tǒng)相軌跡的繪制方法
　　8.2.6　由相軌跡求二階非線性系統(tǒng)的時域響應曲線
　　8.2.7　極限環(huán)
　8.3　描述函數(shù)法
　　8.3.1　描述函數(shù)的定義及其求法
　　8.3.2　用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性
　　8.3.3　非線性系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性
　8.4　利用非線性特性改善線性系統(tǒng)的性能
　8.5　用MATLAB進行非線性系統(tǒng)分析
　8.6　小結(jié)
　　習題
第9章　控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間分析與設計
　9.1　控制系統(tǒng)的空間描述
　　9.1.1　LTI系統(tǒng)狀態(tài)空間模型的基本概念
　　9.1.2　LTI系統(tǒng)狀態(tài)空間模型的基本性質(zhì)
　　9.1.3　LTI系統(tǒng)狀態(tài)空間模型的標準型
　　9.1.4　LTI系統(tǒng)狀態(tài)空間模型的變換
　9.2　LTI控制系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
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附錄A　離散時間序列的z變換
附錄B 采樣系統(tǒng)的z變換表
參考文獻