工業(yè)機(jī)器人

    第一章 緒論
    §1—1 機(jī)器人與自動(dòng)化
    §1—2 工業(yè)機(jī)器人的分類和組成
    一、工業(yè)機(jī)器人的分類
    二、工業(yè)機(jī)器人的組成
    §1－3 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用和發(fā)展
    一、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
    二、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展
   第二章 工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)
    §2－1 機(jī)器人末端執(zhí)行器
    一、夾鉗式取料手
    二、吸附式取料手
    三、專用末端操作器及換接器
    四、仿生多指靈巧手
    §2－2 機(jī)器人手腕
    一、手腕的自由度
    二、手腕的典型結(jié)構(gòu)
    三、柔順手腕結(jié)構(gòu)
    §2－3 機(jī)器人手臂
    一、手臂直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
    二、手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
    三、手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
    四、手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
    §2－4 機(jī)器人機(jī)座
    一、固定式機(jī)器人
    二、行走式機(jī)器人
   第三章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
    §3－1 齊次變換
    一、齊次坐標(biāo)
    二、齊次變換
    §3－2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
    一、機(jī)器人操作機(jī)的位置與姿態(tài)
    二、末端執(zhí)行器的位姿T6
    三、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
    四、機(jī)器人的工作空間
    §3－3 微分運(yùn)動(dòng)
    一、機(jī)器人的微運(yùn)動(dòng)
    二、微分平移及微分旋轉(zhuǎn)
    三、微分旋轉(zhuǎn)的無序性
    四、兩坐標(biāo)系間微分運(yùn)動(dòng)的關(guān)系
    五、雅可比矩陣
   第四章 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
    §4－1 拉格朗日方程法
    一、拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程
    二、拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程的應(yīng)用
    三、工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程
    §4－2 牛頓－歐拉方程法
    一、牛頓－歐拉方程
    二、遞推計(jì)算公式及算法
    三、遞推算法的應(yīng)用
   第五章 工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)
    一、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)
    二、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能
    三、工業(yè)機(jī)器人的控制方式
    四、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成
    §5－1 示教再現(xiàn)控制
    一、示教及記憶方式
    二、示教編程方式
    §5－2 運(yùn)動(dòng)控制
    一、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)伺服指令的生成
    二、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服控制
    §5－3 工業(yè)機(jī)器人的計(jì)算機(jī)控制
    一、工業(yè)機(jī)器人計(jì)算機(jī)控制的分類
    二、微型計(jì)算機(jī)直接控制工業(yè)機(jī)器人
   第六章 工業(yè)機(jī)器人語言
    §6－1 工業(yè)機(jī)器人語言的特點(diǎn)及分類
    一、工業(yè)機(jī)器人語言的特點(diǎn)
    二、工業(yè)機(jī)器人語言的分類
    三、工業(yè)機(jī)器人語言的控制處理過程
    §6－2 VAL語言
    一、VAL語言系統(tǒng)概況
    二、VAL語言簡介
    三、VAL程序編程舉例
    §6－3 AL語言
    一、語言的特點(diǎn)和運(yùn)行環(huán)境
    二、主要命令簡介
    三、編程舉例
    §6－4 AUTOPASS語言
    一、語言特點(diǎn)及支撐環(huán)境
    二、語法簡介
    三、編程舉例
   第七章 工業(yè)機(jī)器人的環(huán)境感覺技術(shù)
    §7－1 機(jī)器人視覺
    一、視覺系統(tǒng)的組成
    二、圖像存儲、處理與識別
    三、機(jī)器人視覺的應(yīng)用
    §7－2 機(jī)器人觸覺
    一、機(jī)器人接觸覺
    二、機(jī)器人接近覺
    三、機(jī)器人壓覺
    四、機(jī)器人滑覺
    五、機(jī)器人力覺
    §7－3 機(jī)器人聽覺
    一、聲音信號的特征
    二、發(fā)言人識別系統(tǒng)
    三、語義識別系統(tǒng)
   第八章 工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)
    §8－1 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)
    一、確定總體設(shè)計(jì)方案
    二、詳細(xì)設(shè)計(jì)
    三、制造、安裝和調(diào)試
    §8－2 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)步驟
    一、確定機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
    二、選擇機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)
    三、確定機(jī)器人手臂配置
    四、機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    五、工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算
    §8－3 工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    一、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
    二、工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    §8－4 典型工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)
    一、SCARA型裝配機(jī)器人
    二、PUMA多關(guān)節(jié)機(jī)器人
    三、ASEA焊接機(jī)器人
    四、BJDP－1機(jī)器人
    §8－5 工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)實(shí)例——六足步行機(jī)器人
    一、全方位六足步行機(jī)器人（LR－1型）
    二、適應(yīng)性主動(dòng)懸掛車輛（ASV）
   第九章 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
    §9—1 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
    一、焊接機(jī)器人
    二、噴漆機(jī)器人
    三、裝配機(jī)器人
    四、核能領(lǐng)域中的機(jī)器人技術(shù)
    五、醫(yī)用機(jī)器人
    六、堆列搬運(yùn)機(jī)器人
    §9－2 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢
    一、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢
    二、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用預(yù)測
    附錄一 工業(yè)機(jī)器人常用術(shù)語
    附錄二 典型機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)
    附錄三 主要機(jī)器人的產(chǎn)品性能
    附錄四 主要機(jī)器人語言
   參考文獻(xiàn)